home-made Une Delta ...... un jour !

[Jean-Claude Garnier]

Hello tous

Ceux qui me connaissent un peu (mes e-potes) savent que ce qui m'amuse le plus dans l'impression 3D, c'est pas de faire "des figurines à la con qui prennent la poussière sur une étagère" mais plutôt de monter, bidouiller, améliorer voire même créer des imprimantes comme je l'ai fait pour ma CR10S "Rework" >>>   qui est en permanence en chantier, pour changer un truc, un machin, un bidule ou un autre (dernières lubies : une tête basculante à double extrusion, un changement de plateau, la suppression de la box à côté)....

Brèfle, je commence à fantasmer du côté des Deltas, ces machines improbables aux mouvements mystérieux qui échappent à l'esprit cartésien qui ma bite. (pardon...)

Et bien sûr, en concevoir une moi-même serait la cerise sur le gâteux...

Pas toussuite, hein. Mais va savoir....

Je sais déjà que je vais probablement partir sur 3 montants en V-Slot de 40x20 (à moins que du 20x20 ne suffise) pasque je maîtrise bien le V-Slot maintenant, que les bras seront en carbone-kevlar de chez Décathlon et que je mélangerai allègrement PLA, PETG, alu et MDF.

Ne pouvant pas m'approcher des charnières en Hylite de chez Zatsit, j'opterai certainement pour des rotules à billes magnétiques.

Ce genre-là >>>

... ou celui ci >>>

Alors avant de partir dans des délires trop délirants, j'aimerais savoir (à une vache près) les dimensions du "triangle" de base qui accueillerait des bras de 200mm pour profiter au mieux de leur débattement. Et, corollaire, le diamètre maxi imprimables avec les mêmes bras. 

Alors je m'adresse à mes vieux cons-plisses habituels Deltistes pour avoir leurs idées, @veeger, @.AleX., @fran6p, qui connaissent le sujet mais aussi @PrBifidus, @rmlc460, @Maeke, @Artazole, @Desmojack, @hidius, @Janpolanton, @Kachidoki, @Tircownet j'en oublie, qui m'excuseront de ne pas les avoir mentionnés.

Modifié (le) Novembre 10, 2018 par Jean-Claude Garnier

[Maeke]

Vu que je sais même pas pourquoi tu me pose la question:

[Desmojack]

Comme l'envie pareil d'explorer d'autres contrées...

Un machin pareil, en pas cher style A8, ou tevo flash, bof.

Une delta, un autre monde.

Et un bidule résine/cabine de bronzage, vu la finesse des  prints, vraiment tentant, mais le prix de la bécane et du kg de résine, os court.

Bon, j'arrête de rêver , puis je l'aime bien ma bécane.

[Artazole]

wouaouh....

bon alors déjà comprendre et puis réchéflir...

Faudrait un soft pour modéliser les mouvement de la tête avec des bras de 200mm. En fonction des angles acceptables entre la tête et ses bras, tu aurais la dimension de la surface imprimable.

Ça peut aussi se faire sous Sketchup/FreeCad et autres, mais en statique. avec un peu de géométrie basique.

Si tu sais donner les côtes d’ancrages des rotules, et les positions souhaités des supports des bras, en 30mn, le dessin sera fait.

Joli projet, fou et forcément passionnant !

Tout le sens de ma signure, suffit qu'on te dise que c'est impossible, pour que ça fasse plaisir d'y parvenir

[PrBifidus]

Au plus serré, et si on simplifie le schéma au maximum, le diamètre du plateau correspond au cercle inscrit du triangle équilatéral formé par tes montants.
Et la longueur d'un bras doit permettre d'atteindre le côté opposé de ce cercle (bras totalement à l'horizontale), soit une longueur correspondant au rayon du cercle circonscrit (pour atteindre le centre du plateau) + rayon du cercle inscrit (pour atteindre l'autre côté du plateau) .
Or, dans un triangle équilatéral, le rayon du cercle inscrit (R) est 2 fois plus petit que le rayon du cercle circonscrit. Donc, en théorie toujours, ton bras doit faire 2R+R = 3R de longueur.

Du coup, pour un bras dont la longueur utile est de 200mm, la zone d'impression sera au max d'un rayon de R = 200/3 = ~66mm (soit un plateau de 132mm).
Et l'écartement entre tes montants sera de 6R/√3 = ~231mm

Il reste donc 2 choses à définir :
- la longueur réelle d'un bras, sachant qu'en plus du bras lui-même (200mm dans le cas de ton produit n°2), il faut prendre en compte la longueur ajoutée par le support V-slot et celle ajoutée par le support d'effecteur central.
En déterminant la géométrie des ces 2 derniers éléments, ça ne doit pas être trop compliqué à calculer.
- l'angle max acceptable entre le bras et le montant. Je ne sais pas si c'est acceptable d'avoir un bras totalement horizontal  (acceptable par les libertés du mécanisme lui-même, mais aussi pour que les mouvements soient gérables).

De manière plus empririque : ton bras n°2 est celui d'une Kossel, qui a une zone d'impression de 180mm de diamètre. Pour des bras de 20cm, donc. Ca donne déjà une idée du rapport entre les 2 dimensions.

Modifié (le) Novembre 10, 2018 par PrBifidus

[Artazole]

Mais sur une imprimante delta (je connais pas, j'aurai dit cylindrique ou tubulaire), le bras descend jusqu'à l'horizontale ? On doit perdre en précisions non ? Moi je pense que le diamêtre du plateau doit être forcément inférieur à la côte comprise entre 2 rotule d'un bras. Enfin, j'y connais rien dans ces principes là même si j'en ai vu fonctionner. 

C'est si qualitatif que ça ce format d'imprimante ?

[PrBifidus]

C'est bien le cas dans mon calcul (qui reste théorique) : bras 200mm, plateau 132mm.

Je ne suis pas si sûr qu'on perde en précision quand l'un des bras est horizontal. Car la tête reste en permanence soutenue par les 2 autres bras, et seul 1 bras peut être horizontal à la fois.
A mon sens, la limite est plus liée au mécanisme (notamment l'angle de liberté des rotules, mais pas seulement).
Mais bon, je suis un peu comme toi. j'en ai vu fonctionner, mais je n'en ai jamais eu entre les mains.

Les machines delta sont réputées pour être précises et rapides.
La précision doit tenir au facteur de démultiplication entre la rotation du moteur, qui fait bouger le point d'attache du bras, et le mouvement résultant de la tête. La rapidité doit tenir au fait qu'il y a moins de phénomène d'inertie que sur une cartésienne, car la tête est en permanence tenue par 3 points (dans la pratique, plutôt 6).
En revanche, calculer un mouvement est nettement plus compliqué (il faut synchroniser la rotation des 3 moteurs en même temps, quel que soit le vecteur du mouvement), donc il lui faut un bon cerveau pour la commander.

Modifié (le) Novembre 10, 2018 par PrBifidus

[Artazole]

Bon mais d'abord c'est quoi ce foutoir ? Suffit de copier l'existant, comme tu as fait pour ta CR10. Voilà, tu sais faire.

Epicétou.

Parce que là, du coup suis allé voir des vidéos, forcément. Et après ben ça devient intéressant, forcément. Pis après, hein ? et bien ce sera non.

Je reste fidèle à ma Tornado Cartésienne,  moi ce que je veux c'est une fraiseuse avec l'option CNC et un plateau diviseur...

En tout cas, tu as déjà plein de réponses.

[trotro]

Il y a 2 heures, PrBifidus a dit :

C'est bien le cas dans mon calcul (qui reste théorique) : bras 200mm, plateau 132mm.

C'est un peu faible, en pratique sur l'Imprimante 3D MicroDelta Rework, les bras mesurent 180mm, longueur utile 170mm, le volume d’impression est de 150mm de diamètre pour 200mm de hauteur. Et dans ce cas le bras horizontal n'est pas horizontal il faut encore déplacer la buse de 20 mm (95 - 75) environ pour qu'il soit vraiment horizontal.

L'imprimante ne peut pas imprimer avec un bras horizontal. Il faut une petite marge, 40 mm (diamètre) pour la MicroDelta Rework.

Il y a 3 heures, Artazole a dit :

C'est si qualitatif que ça ce format d'imprimante ? 

non, mais c'est sympa à regarder et bien réglée, ça fait le job ; un avantage, le plateau est fixe, il ne se dérègle pas.

 

Il y a 2 heures, PrBifidus a dit :

Les machines delta sont réputées pour être précises et rapides.

Précises, oui, rapides, non, si l'on veut avoir de belles impressions. Inférieure à 40mm/s dans mon cas.

[Jean-Claude Garnier]

Merci à ceux qui m'ont répondu, avec gentillesse et précision... Ça lève le doute que j'avais sur certains points, notamment le fait que l'un des bras pouvait aller jusqu'à l'horizontale.

Je vais donc m'atteler à modéliser tout ça avec Fusion et avec Passion, de toutes façons c'est pas pour tout de suite...

Il y a 9 heures, Maeke a dit :

.. /.. Vu que je sais même pas pourquoi tu me poses la question:

Tout simplement parce que, vu ton implication sur le forum et vu que tu as réponse à tout et à tout le monde, j'avais dû te considérer comme une sorte de dieu vivant de l'impression 3D, et que manifestement j'avais surévalué la hauteur de ton piédestal. Tu as dû atteindre ton seuil maximal de curiosité, je ne savais pas que le principe de Peters pouvait s'appliquer aussi à ça.

T'inquiètes pas, je ne t'importunerai plus avec mes questions, le foirium possède une intéressante fonction, celle des "utilisateurs ignorés"

Je te laisse donc "ronronner" en famille.

[PrBifidus]

es bras mesurent 180mm, longueur utile 170mm, le volume d’impression est de 150mm

Ça confirme mes calculs du coup.
150mm de diamètre, ça fait un bras mini théorique de 75 x 3 = 225 mm
Le bras lui-même fait 180. Le porte effecteur au centre doit bien faire 90mm de diamètre, non ?

[Maeke]

il y a 56 minutes, Jean-Claude Garnier a dit :

Merci à ceux qui m'ont répondu, avec gentillesse et précision... Ça lève le doute que j'avais sur certains points, notamment le fait que l'un des bras pouvait aller jusqu'à l'horizontale.

Je vais donc m'atteler à modéliser tout ça avec Fusion et avec Passion, de toutes façons c'est pas pour tout de suite...

Tout simplement parce que, vu ton implication sur le forum et vu que tu as réponse à tout et à tout le monde, j'avais dû te considérer comme une sorte de dieu vivant de l'impression 3D, et que manifestement j'avais surévalué la hauteur de ton piédestal. Tu as dû atteindre ton seuil maximal de curiosité, je ne savais pas que le principe de Peters pouvait s'appliquer aussi à ça.

T'inquiètes pas, je ne t'importunerai plus avec mes questions, le foirium possède une intéressante fonction, celle des "utilisateurs ignorés"

Je te laisse donc "ronronner" en famille.

Le prend pas mal, mais question mécanique, et depuis toujours, tu m'es largement supérieur, de plus je n'ai pas de delta, je ne connais donc pas leur fonctionnement.

Je voulais dire par là, pourquoi poser la question à quelqu'un qui s'y connait moins que toi.

[Kachidoki]

@Maeke, peut-être parce qu'il ne sous-estime jamais les personnes à qui il parle, et que chacun d'entre nous regorge de ressources cachées. Sur ce sujet je suis dans le même cas que toi, je n'ai pas de delta, je ne m'y suis jamais intéressé de près, et du coup, je risque fort bien de ne pas prendre part à cette discussion.

@Jean-Claude Garnier, alors là, je suis déçu ! Moi qui croyais que tu allais nous pondre un concept original, sortant de l'existant et de l'ordinaire, et tout ça avec quelques chutes de bois et des glissières de tiroir de récup'. 

Allons-y pour attiser ta curiosité, j'ai toujours vu une imprimante 3D (cartésienne) comme étant le procédé opposé à une fraiseuse. Pourquoi ne pas créer une fraiseuse sur le modèle d'une delta (va falloir bosser les liaisons car les aimants bof bof). Ou alors plus simple, un tour en mode fabrication additive. Ça t'en bouche un canard pas vrai ? 

[Maeke]

il y a 4 minutes, Kachidoki a dit :

@Maeke, peut-être parce qu'il ne sous-estime jamais les personnes à qui il parle, et que chacun d'entre nous regorge de ressources cachées. Sur ce sujet je suis dans le même cas que toi, je n'ai pas de delta, je ne m'y suis jamais intéressé de près, et du coup, je risque fort bien de ne pas prendre part à cette discussion.

 

Ben ouais, mais je lui ai dit depuis longtemps que je suis nul en mécanique théorique.... ça n'a jamais été mon point fort.
Donc, c'est pas une question de sous estimer, sur estimer ou quoi que ce soit, je ne suis pas du tout capable de l'aider, je le sais et je n'en ai jamais fait le mystère. C'est donc pour ça que j'ai dit que je ne savais pas pourquoi il me citait en posant la question. Je m'en lave les mains pour ne pas le tirer vers le TRES bas.

Modifié (le) Novembre 10, 2018 par Maeke

[PrBifidus]

Le tour FFF, c'est amusant comme idée.
Pas mal de problèmes à résoudre.

Mais pour quel avantage ?

[trotro]

Il y a 4 heures, PrBifidus a dit :

Le bras lui-même fait 180. Le porte effecteur au centre doit bien faire 90mm de diamètre, non ?

oui, 170 entre rotules pour le bras et 90 environ pour le diamètre du noyau .

Il y a 10 heures, PrBifidus a dit :

C'est bien le cas dans mon calcul (qui reste théorique) : bras 200mm, plateau 132mm.

oui, enfin non, car la longueur du bras se mesure entre l'axe des rotules des chariots et les rotules de la nacelle ou du noyau.

édit :

donc : 200  + (90/2) = 245 mm de diamètre pour le plateau, tout simplement

Modifié (le) Novembre 10, 2018 par trotro

[PrBifidus]

Non. On parle géométrie, là, pas mécanique.
Le bras, c'est la longueur de la bissectrice d'un sommet du triangle.
Mécaniquement parlant, ça inclut donc le bras lui-même, avec ses rotules, la moitié du diamètre du porte effecteur et, selon la construction, une partie du support de bras (en positif ou en négatif, d'ailleurs, selon la position des montant par rapport au sommet de mon triangle théorique)

[Kachidoki]

il y a 5 minutes, PrBifidus a dit :

Mais pour quel avantage ?

Pourvoir faire des objets impossible en usinage conventionnel ? Des cavités incorporées dans la pièce issue du "tournage", peut-être même des pièces impossible à faire en impression 3D classique, avec des porte-à-faux défiant les lois de la gravité... que sais-je ? 

[Tircown]

Une peu comme @Maeke je n'ai pas de delta et avant zatsit je ne m'y intéressait absolument pas. Donc pour la conception, les dimensions je ne vais pas être d'une grande aide.

Si tu veux un exemple fonctionnel et t'en inspirer pour les dimensions, zatsit a communiqué tous les fichiers de découpe: https://github.com/Zatsit/ZATSIT-KIT Il suffit de mesurer en tenant compte que le hylite fait 1.2m d'épaisseur.

Duet3D propose un effector tout équipé, avec Z-probe et la platine de chariot. Ils vendent également les bras calibrés de 360mm de long dont ils disent être un standard. Ou si tu veux faire ton propre effector, juste les aimants adaptés. https://www.duet3d.com/DeltaSmartEffector  https://www.duet3d.com/MagBallArms360

Du peu que je connais des deltas, je sais que la longueur des bras doit être absolument identique (logique) et que ce n'est pas si facile à faire. D'où l'intérêt du lien ci-dessus.

Petit lien marrant : http://www.thinkyhead.com/_delta/

Bon courage

Modifié (le) Novembre 10, 2018 par Tircown

[cmatec]

@Jean-Claude Garnier :

Citation

les bras seront en carbone-kevlar de chez Décathlon

rayon cerf volant ... . Pour la longueur des bras, l'ajustement se fait au collage des supports d'aimants.

Citation

une tête basculante à double extrusion

tu en es où ? Je viens d'intégrer la ventilation auxiliaire ...

Citation

Je sais déjà que je vais probablement partir sur 3 montants en V-Slot

Bon choix : facile à mettre en oeuvre et bonne rigidité. les équerres de fixation se trouvent facilement sur thingiverse ou en alu sur aliexpress (kossel)

Citation

j'opterai certainement pour des rotules à billes magnétiques.

Ce système couplé avec un auto-level piezo est redoutable : tu peux changer tes têtes d'impression très rapidement

[veeger]

lu le sujet hier soir et savais pas vraiment quoi repondre a @Jean-Claude Garnier . 

Delta ? oui bien sur jean claude . c est une machine redoutable . je me reconnais dans tes commentaires . on se marre que quand il y a du bricolage

car ca fait travailler utilement  les machines . par contre je defais pas une fois fait . j en fais une autre .....

http://51.38.236.93/private/VID_20181110_112108.mp4

    en cours de ....

par contre la discute s est resolument engagée vers la mecanique quantique . 

je n oserai donc pas comme @Maeke trop m engager dans les  theories des cordes qui me depassent . neanmoins je tiens juste a noter qu il semble qu il

y ait des constantes fondamentales que toutes les delta respectent . autant donc se baser et utiliser ce qu il y a de disponible dans les logitheques .

en resumé kossel tiges de 200 / 180 mm diametre impression  et   kossel + tiges de 270 / diametre impression 230.

l inclinaison des bras ne  semble pas descendre en dessous de 30 degrés sur mes deux modeles .

concernant le systeme magnetique je n ai pas d avis bien tranché . ca rajouterait sans doute de la sorcellerie a la magie delta...

le 2020 simple semble suffire largement pour une machine de 720mm de haut . aucun pb constaté. c est parfait jouir aprés jouir . 

pour la base il y a des stl tous faits . je n ai fait que renforcer avec du 2040. voir sur la video de la machine de droite.

je peux te reporter exactement les cotes si ton besoin se fait sentir. 

je plebiscite les rails lineaires comme sur l anycubic de gauche . rien d autre me vient a l esprit

si t as besoin de rien tu peux me solliciter . dans le cas contraire demande toujours on sait jamais .

bon week

[Jean-Claude Garnier]

@Kachidoki

Citation

.. /.. pourquoi ne pas créer une fraiseuse sur le modèle d'une delta (va falloir bosser les liaisons car les aimants bof bof)

Sais-tu que ça existe déjà, et depuis longtemps ?

Ça s'appelle les systèmes "hexapodes" et ça marche très bien (avec une Siemens 840D derrière, et une phase de calibration pas piquée des hannetons)

Il y a une boîte Française, CMVV qui a développé ça, mais comme beaucoup de bonnes idées, ça ne "prend" pas !

[pascal_lb]

Il y a 3 heures, Jean-Claude Garnier a dit :

Ça s'appelle les systèmes "hexapodes"

fascinent à regarder

[Jean-Claude Garnier]

Bonjour à vous

J'ai soigneusement tout bien regardé.

Il me semble que même si en théorie, l'un des bras pouvait atteindre l'horizontale, cette position ne permettrait pas une rigidité suffisante pour imprimer, ou me gourre-je ?

Les explications de @PrBifidus sont claires, mais tiennent-elles compte de cette question et n'y aurait-il pas un angle maximum au delà duquel ça commencerait à partir en testicules ?

Je vais en effet aller voir les plans de la Zatsit, mais comme certains l'ont déjà remarqué, j'aime faire mes expériences moi-même et je tente toujours d'échapper à la pensée unique (quitte y revenir la queue basse)

D'autres questions de noob :

Je comprends que si les POM sont faites, et qu'on demande un déplacement en Z, les trois axes descendent simultanément, ça c'est facile à imaginer....

Mais que se passe t'il en X et Y  ? Je suppose que tant qu'on est au voisinage des fins de course, rien ne doit pouvoir bouger.

Donc question : à partir de quelle hauteur perdue obtient-on la course totale en XY ?

Z fdc moins une longueur de bras, c'est ça ?

Et sinon, j'imagine que quand on est face à la machine, le LCD doit offrir des déplacements XYZ "virtuels" comme sur une cartésienne, ou pas ?

Tout ça est un peu abstrait à imaginer tant qu'on n'y a pas touché, et les vidéos ne donnent pas forcément toutes les réponses à ces questions...

Il y a 18 heures, veeger a dit :

.. /.. si t'as besoin de rien tu peux me solliciter. Dans le cas contraire demande toujours on sait jamais.

J'adore le principe, merci. Je n'y manquerai pas.

Bonne journée à tous.

[PrBifidus]

Je  ne vois pas pourquoi la rigidité serait différente en fonction de la position des bras. L'effecteur est toujours tenu par 3 plans (constitués par les parallélogrammes formés par les bras, le porte effecteur et le support V-Slot). Même si la forme des parallélogrammes varie en fonction de la position des différents moteurs, ils restent tenus par les mêmes liaisons qui n'autorisent aucun  rétrécissement ou allongement de leurs grands côtés.
Je pense vraiment que la limite est liée aux débattements des différentes liaisons.

En ce qui concerne les mouvements sur le plan XY, c'est un savant calcul parce qu'il faut synchroniser l'avance ou le recul de chaque bras pour maintenir le dZ = 0.
Si on nomme ABC le triangle formé par les montants, un mouvement perpendiculaire au côté BC en direction de A se fait en faisant descendre bras B et C et monter le bras A pour compenser. Ca reste assez simple.
Si la tête doit se déplacer parallèlement à BC en direction de C, le bras situé en amont du mouvement (celui attaché à l'angle B, donc) doit descendre, celui en aval (C) doit monter à la même vitesse, et celui de l'angle opposé (A) doit compenser en montant tant que la tête n'a pas dépassé le centre du segment BC, puis continuer à compenser, mais cette fois en descendant, quand le milieu de BC est dépassé. Instinctivement, je dirais que le mouvement du moteur A par rapport au temps devrait dessiner une portion de parabole. Ca commence à se compliquer.
Et sur les mouvements moins atypiques, chaque bras opère un mouvement similaire à celui du bras A dans l'exemple précédent. Le calcul en temps réel doit commencer à être assez gourmand.

Pour la course totale, le cas le plus défavorable c'est quand la tête est sur le périmètre extérieur de la zone d'impression, en face d'un coin du triangle. Là, 2 des attaches de bras sont au plus bas et l'autre au plus haut. Donc, en théorie, la distance max entre les 2 est la longueur d'un bras x 0.91 (je vous épargne le calcul, mais je peux détailler si vous voulez). Donc la hauteur mini de la zone d'impression = course max des v-slots - longueur de bras*0.92
Mais en fait, je viens de me rendre compte en faisant ce calcul que la course max de la tête dépend de la taille de la pièce à imprimer. Si tu imprimes un cylindre très étroit au centre, tu pourras le faire plus haut que si tu le places sur le bord de la zone d'impression face à un montant. Pour les habitués des cartésiennes comme moi, ça fait quand même bizarre...

Modifié (le) Novembre 11, 2018 par PrBifidus