home-made Une Delta ...... un jour !

[Ikes_72000]

Il y a 18 heures, Jean-Claude Garnier a dit :

@Kachidoki

Sais-tu que ça existe déjà, et depuis longtemps ?

Ça s'appelle les systèmes "hexapodes" et ça marche très bien (avec une Siemens 840D derrière, et une phase de calibration pas piquée des hannetons)

Il y a une boîte Française, CMVV qui a développé ça, mais comme beaucoup de bonnes idées, ça ne "prend" pas !

Les robots hexapodes, j'en croise souvent chez mes clients dans l'agroalimentaire notamment. C'est ce qu'il y a de plus rapide et efficace pour mettre en boîte toutes sortes de produits, quelques soient leur forme et leur position. Ces robots sont généralement associés à des systèmes de vision qui leurs indiquent dans quel sens ils doivent prendre les produits et à quel endroit.

L'agro est un secteur au top en terme de machines qui dépotent. Récemment j'ai bossé sur une nouvelle ligne d'emballages de fromages (petits, ronds, rouges et que les gosses adorent), la machine qui met le cellophane autour en sort 450 à la minute sur une voie, 900 au global...

A l'oeil nu, on ne quasiment pas ce qu'il se passe tellement ça dépote.

[Jean-Claude Garnier]

@PrBifidus

Je vois avec plaisir qu'on en arrive à des conclusions assez similaires à part que :

Il y a 7 heures, PrBifidus a dit :

.. /.. Je  ne vois pas pourquoi la rigidité serait différente en fonction de la position des bras.

Je ne "vois" pas pourquoi mais je l'intuite de cette façon :

Imagine un des bras pile à l'horizontale, dans l'exact plan XY de la platine effecteur. Dans cette configuration limite et particulière, caisse qui empêche l'articulation entre les deux éléments de pouvoir bouger de haut en bas, même si tout est bien tendu ? Rien !

Pour vérifier, prends  deux tiges de longueurs égales reliées dans le prolongement l'une de l'autre. Mets l'ensemble fortement en tension. Appuie alors au point central. Tu verras qu'il n'y a pas besoin de beaucoup forcer pour que la jointure bouge perpendiculairement à l'axe de la tension.

Bon d'accord là on commence sévèrement à

@veeger ton avis ?

Modifié (le) Novembre 11, 2018 par Jean-Claude Garnier

[PrBifidus]

Si on part du principe que les 3 bras sont parfaitement rigides, que les liaisons ne sont pas élastiques et que les moteurs tiennent leur position normalement, je ne vois pas du tout comment ça pourrait bouger.
Pour ça, il faudrait nécessairement que l'un des éléments change de dimension, ou qu'un V-Slot descende ou monte. Ca n'est physiquement pas possible autrement. Ou alors j'intuite pas du tout.

Quand j'aurai fini de dépenser mes économies chez Ali je ferai une petite modélisation rapide sur F360. Juste histoire de faire passer un bon moment à la mouche.

[Jean-Claude Garnier]

Bonjour à tous, @Kachidoki

Le 10/11/2018 at 10:20, Kachidoki a dit :

.. /..  alors là, je suis déçu ! Moi qui croyais que tu allais nous pondre un concept original, sortant de l'existant et de l'ordinaire, et tout ça avec quelques chutes de bois et des glissières de tiroir de récup'

T'es pas tombé loin : comme j'ai besoin de comprendre en y touchant, comme je connais personne qui en a une, avant de casser du pognon je vais me bricoler un mulet à géométrie variable, constitué de tringles à rideaux, pièces en PLA, boud' ficelles pinces à linge et liteaux d'bois.  (j'exagère à peine) Y paraît qu'on dit "from scratch"

Animé par la carte GT2560 dont je viens de cramer un port de thermistance, ça tombe bien ma future delta n'en aura besoin que d'un seul.

D'ici que ça soit au point, y sera bien temps de trouver une MKS Sbase

Je  ne pensais pas commencer tout de suite, mais je viens de commander les rotules à billes >>> chez le Père Ali. Sans les bras, comme ça je les couperai plus longs dans du tube carbone de chez Décath, même principe pour les côtés du triangle, que je pourrai réduire ensuite si c'est trop grand et que ça marche mal. (plus facile de réduire que de rallonger)

Pour la mise à longueur précise de ces derniers, j'ai déjà ma p'tite idée....

En attendant j'ai plein de taf : virer ma box et réintégrer la tripaille dans la base de ma CR10 maison, finaliser sa tête basculante, puis ressusciter la cubique que @guigro m'a offerte grâce au forum >>  et que j'ai récupérée hier.

Au passage, un immense merci à lui : ça a été un bon moment de convivialité Parisienne, une riche rencontre et pour moi.... Noël avant l'heure !

[veeger]

Mon avis est que Mécaniquement la force de  poussée de la tige a la verticale  est sans commune mesure avec son équivalent horizontal . Meme si la triangulation oblige pratiquement les tiges a travailler que dans le sens vertical l ensemble mobile doit forcement avoir une repercussion sur les autres plans aussi. Imaginons un instant la tenue mécanique des 3 tiges a l horizontale . Ce serait du chewing gum. Ne pas dépasser un angle disons de 45 degrés sur les config actuelles des deltas doit sans doute représenter un juste compromis entre précision et contraintes mécaniques. Par ailleurs je soupconne un rapport non lineaire sur les déplacements des tiges  entre l axe horizontal et vertical selon l angle des bras. La vitesse aussi d ailleurs.

Réfléchir un lundi matin sous la pluie c est pas idéal jcg.

D autres réflexions a suivre..?

Modifié (le) Novembre 12, 2018 par veeger

[Jean-Claude Garnier]

il y a 4 minutes, veeger a dit :

.. /.. Imaginons un instant la tenue mécanique des 3 tiges à l'horizontale. Ce serait du chewing gum.

Aaaaaaaah tu vois @PrBifidus : Il me semble que c'est la confirmation de ce que je subodorais.

il y a 7 minutes, veeger a dit :

.. /.. Ne pas dépasser un angle disons de 45 degrés sur les config actuelles des deltas doit sans doute représenter un juste compromis entre précision et contraintes mécaniques.

Développe : je présume que tu veux dire 45 degrés quand la buse est au centre du plateau, ou bien ?

Bon, allez, faut passer à la modélisation.....

[veeger]

Tout a fait.  La tige fait 200. Les axes des tiges sont aux alentours de 180. Si on enleve  encore les 80 de l effector reste pas grand chose. Diamètre d impression 180. Effector 80. La buse au centre chaque bras doit représenter 50mm. 1/4 des 200 de la tige.

Forcément l angle est très incliné  

Modifié (le) Novembre 12, 2018 par veeger

[PrBifidus]

Il y a 5 heures, Jean-Claude Garnier a dit :

Aaaaaaaah tu vois @PrBifidus : Il me semble que c'est la confirmation de ce que je subodorais.

Bah ouais, mais la géométrie est têtue... Si tout est rigide et que les moteurs restent à leur place, ben y'a pas plus de chewing-gum à l'horizontale que dans n'importe quelle autre position (du moins en conservant les forces en présence ; c'est sûr que si tu montes sur l'effecteur, là...)
Pour que la tête bouge, il faut que le V-Slot bouge ou que l'un des composants change de dimension ou se déforme. Or, on fait tout pour que ça n'arrive pas, justement. Alors vous pouvez intuiter ce que vous voulez, je ne vois pas d'échappatoire aux lois de la physique.

Si on reprend l'exemple de Veeger (qui n'est pas possible parce que si les 3 bras pouvaient se mettre à l'horizontale, ce sera la seule position qu'ils pourraient prendre), on comprend bien que si l'effecteur descend sans que les V-Slots ne bougent, il faut nécessairement que les bras s'allongent. Mais si c'est le cas, il y a un gros problème de choix des matériaux (même pas sûr que tu y arrives avec tes tasseaux, tes tringles à rideau et tes bouts de ficelle )

Ceci dit, je ne prétends pas que les bras doivent ou peuvent aller jusqu'à l'horizontale sur une delta. Je doute que les rotules permettent un débattement proche de 180°, et comme l'a fait remarquer @veeger la course des moteurs n'est pas linéaire, donc il y a peut-être aussi une limite liée à la vitesse des moteurs, à leur temps de réponse et à leur inertie, qui fait qu'il est préférable de limiter la course.
Mais bon, une fois que tu as monté ta géométrie, il suffit de tester à la main les limites physiques des liaisons pour avoir ton diamètre max (en gardant une marge de sécurité) puis d'expérimenter avec les moteurs.

En farfouillant sur le web, j'ai trouvé ça :

http://lesinventionsdenicolas.blogspot.com/2013/10/reglage-du-firmware-partie-3-delta.html

[Jean-Claude Garnier]

Bonjour à tous, @PrBifidus, @veeger et Lézôtres qui suivent vaguement

Il y a 15 heures, PrBifidus a dit :

.. /.. même pas sûr que tu y arrives avec tes tasseaux, tes tringles à rideau et tes bouts de ficelle

T'var ta yeule, moquateur, va....

Tu l'auras compris je veux faire un montage didactique qui me coûtera RIEN, me permettra de comprendre et de finaliser le truc.

Il se trouve que j'ai trois moteurs de récup, je ne vais acheter que les rotules, 6 mètres de courroie et trois fins de course.

Le reste je vais le printer, c'est pas ce que ça coûte.

Il y a 15 heures, PrBifidus a dit :

.. /.. Bah ouais, mais la géométrie est têtue...

Moi aussi, ça tombe bien...

Il y a 15 heures, PrBifidus a dit :

.. /.. En farfouillant sur le web, j'ai trouvé ça :

http://lesinventionsdenicolas.blogspot.com/2013/10/reglage-du-firmware-partie-3-delta.html

Merci en tous cas pour ce lien, il est très instructatif.

Modifié (le) Novembre 13, 2018 par Jean-Claude Garnier

[PrBifidus]

Ne te méprends pas : je ne voulais pas dire que tu n'arriveras pas à construire ta machine. Je voulais dire sue tu n'arriveras pas à en construire une suffisamment ratée pour que les bras s'allongent quand on bouge l'effecteur.

[Jean-Claude Garnier]

Hello

Des nouvelles du "brochet"

Légère déconvenue ce matin en recevant mes rotules :

Ça colle très fort, c'est des aimants "Rocky Balboa"

Ça rotulise parfaitement mais (il y a souvent un "mais")...

J'imaginais pouvoir fixer les cupules avec une vis TF, nada...

La bille ne laisse aucune place au fond.

Va falloir trouver une autre solution.

(probablement un ergot de centrage cylindrique et une gougoutte de cyanolite)

Gnffff !

Des fois, y sont un peu cons, quand-même hein.....

Papy @veeger .... une idée ????

Modifié (le) Novembre 22, 2018 par Jean-Claude Garnier

[pascal_lb]

il y a une heure, Jean-Claude Garnier a dit :

Va falloir trouver une autre solution.

faire un filetage si il y a la place ???

[Jean-Claude Garnier]

Je crois pas, non : c'est la partie en "néodyne", ça doit être dur comme du chien. Et ça doit casser comme du verre, aussi !

Non, je vais rester sur des plots de centrage et la glu.

Y'a de très bonnes glues.

[flogpr]

Oui, j'ai déjà travaillé avec des aimants comme cela et ils éclatent très facilement, faire un filetage est impossible. 
J'arrive un peu tard, mais dans un esprit low cost tu aurais pu faire les rotules avec des ressorts de pince à linge et des billes, j'avais conçu une imprimante utilisant ce système avec des amis il y a quelques années et sa marchait bien. 

[Jean-Claude Garnier]

Il y a 6 heures, flogpr a dit :

.. /.. mais dans un esprit low cost ../..

Je crois que tu as bien compris l'truc... Mais j'ai été attiré par le côté "black magic" de ces billes magnétiques

Toujours dans cet esprit, je regarde du tube acier pour les montants, guidage maison, aussi (coussinets en Téflon)

Il y a 6 heures, flogpr a dit :

.. /.. tu aurais pu faire les rotules avec des ressorts de pince à linge et des billes

Nooooon ! Je visualise mal : tu aurais des photos, sans blague....

Modifié (le) Novembre 22, 2018 par Jean-Claude Garnier

[yearzero]

Il y a le système de la sculptr, que l'on peut améliorer en rigidifiant les barres ?

[veeger]

j arrive un peu aprés la bataille .je reconnais pas tes rotules avec tes 2 exemples du debut. mais bon quitte a coller autant

que ce ne soit pas sur le plat a l arrache. un petit adaptateur imprimé   ca peserait rien et ce serait peut etre plus orthodoxe.

on glisse le copule a l interieur et on le colle avec une grande surface de contact .

on fixe l adaptateur avec une vis conique a l interieur auparavant. .....a suivre

[Kachidoki]

Pour ma culture : copule en mécanique ? Je n'ai pas retrouvé de définition de ce terme. Ne serait-ce pas plutôt coupelle ?

[Jean-Claude Garnier]

Euh....

En mécanique non, mais en linguistique oui >>>, cependant quand je "copule" je ne pense pas à ça......

Non, moi je ne disais pas "copule" mais "cupule" en référence à ce truc, qui parle bien aux vieux que nous sommes pour la plupart :

D'autre part, une "cupule" c'est aussi ça :

Un truc qui parle aux glands que, quelque part, nous sommes aussi

[Kachidoki]

Ah ben oui cupule évidemment ça change tout !

Comme quoi même à une lettre près, quand l'esprit est focalisé sur un truc, il n'en démord pas. 

[flogpr]

attention à la tolérance des tubes, avec des paliers pfte il n'y a quasi pas de jeux donc ce n'est pas facile d'avoir un mouvement fluide, pourquoi pas quelque chose proche des guidages de la Cnc root ? 

Après chez ecmu, un axe en acier trempé tolérance h6 c'est que 5e pour 500 mm.  

 

Voilà les photos, pour rendre à César ce qui est à César, c'est mon prof à l'iut qui nous a donné la combine .

bille de roulement ( j'en ai pas mal en rab si tu veux essayer)  

ressort de pince à lingue  

axe en rayon de vélo

vis usiné pour poser la bille, mais je pense que tu peut la remplacer par une pièce imprimée. 

[Jean-Claude Garnier]

Wouf !

Je suis toujours épataté par les inventivités que je découvre ici ou là...

Mon truc, c'est pas encore fini de pondre, j'y travaille en dormant. (si, si...)

J'imaginais plus ou moins des demi-coussinets home-made en Téflon (demi-tubulaires, donc... Ou pourquoi pas en Vé) en contact avec un seul des tubes, réglables par serrage-desserrage d'un support fendu.

Tout ça démontable en un tournemain.

Pour éviter un coincement avec le second tube dû à un parallélisme approximatif, le second guidage serait flottant dans le sens de leur entraxe et glissant dans le sens de la marche. Chépa si je me fais bien comprender, là...

Enfin bon tout ça reste encore dans le brain-storming pour l'instant.

Merci pour l'intérêt que tu y portes , sache cependant que je suis une vraie tête de con, et qu'en dernier ressort je ferai ce que j'aurai décidé, quitte à revenir en arrière la queue basse si ça marche pas.

[flogpr]

pas besoins de t’embêter à faire des demi-coussinets , on en trouve des fendu à moins de 1e en France  

oui je vois bien ce que tu veux faire, mais je pense que tu t’embêtes pour rien à vouloir mettre des tubes, généralement avec du rond plein ( acier ou alu) en étirer on a une tolérance suffisamment précise, chose qu'on n'a pas sur du tube ( petit tableau pour avoir un ordre d'idées : http:/www.euralliage.com/toleralu.htm)  

pas de problème avec cet état d'esprit , je le comprends tout à fait;  l’intérêt de ce genre de projet c'est avant tout le plaisir de se faire une machine conçue par nous-mêmes

[mikebzh44]

C'est un peu ça que tu veux faire comme Delta "tringle à rideau / ficelle" ?

https://www.thingiverse.com/thing:1024307

  

[Jean-Claude Garnier]

Hello l'Mike

M'enfin ! J'ai beau être doté d'une sévère dose d'auto-dérision, ce que je veux faire c'est une bécane qui marche, pas une  espèce de délire d'ingénieur.