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LionelDraghi

Commande d'une cinématique "bipode"

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Bonjour à tous,

je me lance dans la conception d'une cinématique 2,5 D, qui ressemblera dans sa cinématique au projet Maslow.

FVMMOK2IVHQH2L7.LARGE.jpg?auto=webp&fram

Mon but est de corriger la piètre précision caractéristique d'un modèle à corde ou à chaîne, tout en gardant un coût au ras des pâquerettes.

J'ai appelé l'architecture bipode dans le titre, puisque c'est comme ça que cette cinématique est nommée dans LinuxCNC, mais cette appellation n'est pas utilisé ailleurs. Et d'ailleurs il ne me semble pas qu'il y ait de nom consensuel, contrairement par exemple aux Deltas.
(dans le monde des grapheurs, certains appellent celà "polaire", faute de mieux puisque ce n'est pas polaire du tout)

Quoi qu'il en soit, la mécanique ne me pose pas de problème, mais je débute en conception de CNC, et la partie commande me pose problème.

LinuxCNC serait une solution parfaite, avec une couche d'abstraction d'une cinématique de ce type existante.
Mais je ne veux pas galérer à chercher un vieux PC avec un port parallèle, sachant qu'il y a des petite plateforme type Arduino ou autre, qui pour moins cher qu'un PC d'occasion me permettraient de commander les trois moteurs et de disposer d'un affichage local sexy, voire même d'un écran tactile.
Mais je comprends de mes premières recherches que la commande des moteurs pas à pas adaptée à cette cinématique est faite post lecture du g-code. C'est à dire que ce n'est pas quelque chose qui peut être fait sur mon PC, puis envoyé à l'une des multiples carte utilisant grbl ou autre, sauf si celles-ci comme LinuxCNC permettent d'utiliser une cinématique autre que cubique.

D’où ma question : quelle solution de commande connaîtriez-vous capable de s'adapter à une cinématique bipolaire? 

Ou quelle plateforme hardware permettrait de faire tourner LinuxCNC directement?

Lionel

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Bonjour et bienvenue. 🙂

 

Il y a 2 heures, LionelDraghi a dit :

Bonjour à tous,

je me lance dans la conception d'une cinématique 2,5 D, qui ressemblera dans sa cinématique au projet Maslow.

Mon but est de corriger la piètre précision caractéristique d'un modèle à corde ou à chaîne, tout en gardant un coût au ras des pâquerettes.

J'ai appelé l'architecture bipode dans le titre, puisque c'est comme ça que cette cinématique est nommée dans LinuxCNC, mais cette appellation n'est pas utilisé ailleurs. Et d'ailleurs il ne me semble pas qu'il y ait de nom consensuel, contrairement par exemple aux Deltas.
(dans le monde des grapheurs, certains appellent celà "polaire", faute de mieux puisque ce n'est pas polaire du tout)

Quoi qu'il en soit, la mécanique ne me pose pas de problème, mais je débute en conception de CNC, et la partie commande me pose problème.

LinuxCNC serait une solution parfaite, avec une couche d'abstraction d'une cinématique de ce type existante.
Mais je ne veux pas galérer à chercher un vieux PC avec un port parallèle, sachant qu'il y a des petite plateforme type Arduino ou autre, qui pour moins cher qu'un PC d'occasion me permettraient de commander les trois moteurs et de disposer d'un affichage local sexy, voire même d'un écran tactile.
Mais je comprends de mes premières recherches que la commande des moteurs pas à pas adaptée à cette cinématique est faite post lecture du g-code. C'est à dire que ce n'est pas quelque chose qui peut être fait sur mon PC, puis envoyé à l'une des multiples carte utilisant grbl ou autre, sauf si celles-ci comme LinuxCNC permettent d'utiliser une cinématique autre que cubique.

D’où ma question : quelle solution de commande connaîtriez-vous capable de s'adapter à une cinématique bipolaire? 

Ou quelle plateforme hardware permettrait de faire tourner LinuxCNC directement?

Lionel

Niveau prix, une carte quelconque avec son alimentation, un écran et éventuellement des drivers ne doivent pas être loin du prix qu'un vieux coucou PC d'occasion.

Si j'ai bien compris LinuxCNC est une distribution x86 dérivée d'Ubuntu. L'utilisation de port parallèle est obligatoire ?
S'il y a un portage arm, il y a peut-être moyen de faire tourner ça sur un nano-ordinateur style Raspberry (qui ont l'avantage d'avoir des ports GPIO faciles à utiliser), après ajout du RT.

Modifié (le) par Luvwahraan

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Merci pour la bienvenue 🙂

Oui, il y a un fork de Linux CNC, MachineKit, qui a une distribution pour Raspberry.
Très tentant pour moi.

Par contre il n'y a pas de référence à "bipode" dans la doc à première vue, mais il y a bien une possibilité de configuration pour les architecture non classique http://www.machinekit.io/docs/man/man9/kins/

Je suis en train de fouiller dedans!

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Bon, ben grosse surprise, en regardant dans les sources de MachineKit, puis de LinuxCNC, je me suis rendu compte que ça n'a pas disparu entre les deux, mais simplement ça n'est utilisé dans LinuxCNC que dans la doc, à titre pédagogique. Le bipode est une version simplifiée du tripode, qui est une version simplifiée de l'hexapode, lesquels sont eux  bien codés.

Je me suis mis le doigt dans l’œil en pensant que c'était pris en compte dans LinuxCNC.

Pas grave, je fonce. Les explications plus le code de tripod en exemple, je devrais arriver à quelque chose, mais va falloir compiler, c'est plus juste de la configuration...D'autant plus qu'une recherche sur bipodkins.c montre qu'il y a de l'existant (cf. également https://riunet.upv.es/bitstream/handle/10251/75972/CABO - Design and development of an innovative drawing robot for %40Bristol science Museum.pdf?sequence=5).

Modifié (le) par LionelDraghi

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