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Filament ABS

krockdur

Hexapode - projet en cours

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Bonjour à tous,

Je voulais vous partager mon premier projet avec la SmartCub3D.

Il s'agit d'un hexapode fait maison de la conception à la programmation.

Ce projet est en cours, mais j'avance pas mal en ce moment.

 

  1. Conception :

Pas mal d'allé-retours entre la conception et l'impression puis les premiers tests. Voici ce que ça donne, il ne me reste plus qu'à faire la symétrie sur les 3 autres pattes.

22.PNG.0917d57de4284876f0c04379df1b74ed.PNG

23.PNG.3f479d1c1e5576252fbc345d5193676f.PNG

2. Architecture

Arduino uno avec deux PCA9685 sur I2C. Une pile 9V pour l'arduino et une lipo 2S avec convertisseur pour les 18 servos. Je suis parti sur du low cost pour les servos : SG90.

21.PNG

3. Impression :

Pour une patte : 3 heure à 15% de remplissage.

20170225_173416-min.thumb.jpg.44f9fdfc3e954a8ff4dcb4483ff608cd.jpg

20170225_173431-min.thumb.jpg.1c9459639b96c188cd612ec09ea997b5.jpg

4. Avancement :

20170225_174326-min.thumb.jpg.adf18b949fe24d141b20f289bc0ecc91.jpg

20170225_174300-min.thumb.jpg.aa8665489455f6695c17e8d778fd11c3.jpg

 

En parallèle, j'attaque la programmation. Au début il sera pilotable par joystick (je n'ai pas encore conçu la télécommande, les premiers test se feront sur breadboard). Puis par smartphone et enfin autonome avec un tas de capteurs :D

J'espère pouvoir éditer ce sujet plus tard pour le mettre à jour, si cela vous intéresse.

Voilou 

A plus

Krock

Modifié (le) par krockdur
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Je vais suivre ton projet avec intérêt ! :)

J'avais commencé ya un an un projet similaire mais en Quadrupède. Piloté par Arduino Uno avec un Arduino Sensor Shield v5, Bluetooth HC-05, Gyroscope et capteur ultrasonique mais j'ai bloqué sur la programmation des pattes :|

Quadruped.jpg.d3a94dbd4f5d09e58d79a8d34789850c.jpg

 

Comment vas-tu programmer les pattes? Cinématique inverse (Inverse Kinematic)?

Si ça peux t'aider, voici quelques schémas que j'avais récupéré :

IK_hexapod.jpg.97d7c7737f3c99b1880f2b44cba6e6db.jpgInverse-Kinematics.thumb.jpg.956437f3b200d0646dec5dd55babbc97.jpgleg-planes.jpg.833250e61d29d2c568cbb149beee84df.jpg

 

A+

 

 

Quadruped.bmp

Modifié (le) par Donovan-88
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Bonjour à tous,

Rapide petit point sur l'avancement :

La modélisation est terminée. Je suis actuellement en quête d'une alimentation de pc d'occasion pour me faire une alim de laboratoire. Ce sera bien plus aisé pour la mise au point qu'une lipo. Les 18 servos peuvent consommer jusqu'à 9A...

 

J'ai fini d'imprimer et de monter 3 pattes sur les 6.

 

24.PNG.5065a96cc799dac04497a2df792e7286.PNG

A plus

 

Krock

Modifié (le) par krockdur
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Il y a 14 heures, krockdur a dit :

une alimentation de pc d'occasion pour me faire une alim de laboratoire

Tu peux en trouver facilement dans les magasins style Easy Cash ou autre

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Bonjour à tous,

Allé un ptit avancement :

20170405_194514-min.thumb.jpg.e6e940078cee6b09e3f71166037c6756.jpg

20170405_194502-min.thumb.jpg.af1d5729861965680ce61d5160d45034.jpg

20170405_194457-min.thumb.jpg.5e097b1ec2cf406c204d69b88cbaa2e9.jpg

20170405_194452-min.thumb.jpg.b015fdfb409ae98a5052c1b96a0a8fa9.jpg

 

J'avais commencer à modifier une alimentation ATX pour en faire une alim de labo mais elle a laché. Ce coup ci j'ai commandé une atx neuve... Pour celle ci, je ne modifierai pas le boitier mais je ferai une façade en impression 3D. Je la présenterai dans ce topic.

A plus

Krock

Modifié (le) par krockdur
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Bonjour à tous,

Je viens de terminer mon alimentation de labo. Je suis parti d'une alim ATX. J'ai réalisé un carter en impression 3D. Et voilou :

20170413_205936-min.thumb.jpg.4760fc551d07dd303037b5d48295d48f.jpg

20170413_205941-min.thumb.jpg.2706874ea7c5d9760de8b55a21e3f6bb.jpg

20170413_205946-min.thumb.jpg.fe84f42f1175eb618f995106f3273884.jpg

 

Je vais pouvoir débuter la map de l'hexapode.

 

A plus,

 

Krock.

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Hello,

Super tout ça :)
Beau projet.

Y'a du taf, mais tu avances bien.

Est ce que tu pourrais détailler un peu tes modifs sur ton ATX ?
Ça m'intéresse :) 

Au niveau de l'araignée en elle même, tu as pu avancer sur le déplacement ?

Vivement la suite ;) 
Bonne soirée

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Pour l'hexapode, je vais attaquer la programmation de l'arduino. Je vais ensuite changer l'arduino par une LINKIT SMART DUO (c'est comme un raspberry collé à un arduino, c'est trèèèèès pratique et niveau poid c'est top).

Pour l'alim c'est très simple (en tout cas pour mon modèle) :

Elle me permet d'avoir du : 5V, 12V, 3.3V et surtout pas mal de courant.

noir : GND

rouge : 5V

orange : 3.3V

jaune : 12V

gris : POWER GOOD

violet : alim stable

marron : permet de ne pas couper le 3.3V lorsqu'on tire un peu trop d'intensité.

 

- fil vert câblé sur un noir avec un interrupteur

- fil violet câblé sur un noir avec une LED verte

- fil gris câblé sur un noir avec une LED jaune (STANDBY)

- une résistance de puissance (j'ai mis 10OHM en 10W) entre un rouge et un noir

- le fil marron avec tous les fils oranges sur une fiche banane

- on regroupe tous autres fils sur une fiche banane. (je n'ai pas câblé le bleu (-12V)).

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Vraiment sympa comme projet ! Tu comptes partager les sources (stl/code) quand tu l'auras terminé ?

Modifié (le) par Trajectory

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Il y a 6 heures, Trajectory a dit :

Vraiment sympa comme projet ! Tu comptes partager les sources (stl/code) quand tu l'auras terminé ?

Oui. Quand tout sera deverminé je mettrai le projet en ligne. 

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Il y a 21 heures, jedieudonne a dit :

bonjour,

Dans le précédent post, krockdur proposait de mettre les plans stl en ligne. Est ce toujours d'actualité ? car je serait très intéressé par les fichiers stl, pas le programme car j'ai le mien.

Merci

Salut,

Je suis passé à une seconde version (lien). Car les servos de celle-ci sont vraiment de mauvaise qualité (couple - engrenages...etc).

Si malgré tout tu veux qd même celui-ci, je peux te le donner.

A plus

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