[ROBOTIQUE] Bras robot BCN3D Moveo

[Donovan-88]

Tu parles de l'application?

[gisclace]

Non, des mouvements du bras.

Quand il y a la remise au point 0 sur la vidéo avec la bombe le mouvement est léger, on ne sent pas les moteurs qui rament et le fait que les mouvements des directions soient additionnés aide à cette sensation (on a pas axe Rotation, puis axe Z puis axe X).

[Donovan-88]

Ah oui, c'est ce que je voulais. 

J'envoie les angles que je veux au robot (on le voie dans le petit débug tout en haut de l’application) et l'arduino se charge de calculer les vitesses et accélérations afin que tous les mouvements se finissent en même temps pour avoir un maximum de fluidité.

Le robot ne peine pas car il peut lever plus de poids que sur la vidéo. La vidéo la, a juste été faite pour une personne qui voulait réutiliser ma pince sur un autre projet et qui devait lever à peut prés 340 grammes.

[Donovan-88]

Dans l'optique d'améliorer mon test de répétabilité, j'ai modifié mon "Bras 3" pour ne plus avoir de jeu sur l'écrou et de risque de dé-serrage en le remplaçant directement par une vis M8. Il a donc fallu que je modifie la pièce pour pouvoir faire passer la vis M8 depuis le haut (entouré en rouge) :

 

 

De se faite, j'ai supprimé la trappe de visite qui servais justement à glisser l’écrou, ainsi qu'un roulement qui ne servait à rien vu le montage.

(trappe qui ne sera donc plus présente sur la nouvelle version)

 

 

J'ai intégré des petits logements pour pouvoir mettre de minuscules roulements (3x10x4) afin que les bras 2 et 3 fassent une sorte de tourelle, je me suis inspiré sur Thingiverse et sur le même système en plus gros sur la rotation principale):

(les roulements vont dépasser de 1mm)

[Donovan-88]

7h55 plus tard...

[Donovan-88]

J'ai installé les nouveaux roulements sur ma pièce :

J'ai du jeu à cause du réducteur imprimé en 3D (https://www.thingiverse.com/thing:8460)

(cliquez sur l'image pour voir l'animation)

Malgré le faite qu'il fonctionne parfaitement j'ai commandé un Nema 17 avec réducteur 5,18:1 (https://fr.aliexpress.com/item/Free-shipping-4-lead-Nema17-Stepper-Motor-42-motor-Extruder-Gear-Stepper-Motor-Ratio-5-18/32827909257.html?spm=a2g0s.9042311.0.0.1a546c371srWM5)

Modifié (le) Janvier 30, 2019 par Donovan-88

[Donovan-88]

Après une longue attente du moteur, le voici :

J'ai imprimé un adaptateur pour qu'il soit bien calé dans le bras

Mise en place dans le bras avec le coupleur 8mm-->8mm

[Vinchator]

Bonjour,

Tout d'abord bravo pour ce super moveo optimisé la classe...

J'ai commandé le même motoreducteur que toi via ton lien et j'aimerais si possible avoir les stl des deux demi parties du bras 2 que tu as creusé pour y placer le motoreducteur a la place du moteur simple stp ??

[Donovan-88]

Salut, merci 

J'ai découpé manuellement après l'impression les pièces. Car entre temps j'avais essayé un autre réducteur mais imprimé en 3D.

[Vinchator]

Okay je vais donc essayer de modifier ca avec fusion...

Et il faut replacer les trous de fixations ce ne sont pas les mêmes avec le reducteur non ?

Je prend de l'avance sur la programmation je me familiarise avec la librairie AccelStepper mais j'ai pas mal de peine

[Donovan-88]

Mon moteur-réducteur n'est même plus accroché. Il est parfaitement maintenue dans son logement avec le serrage des deux parties du bras.

Regarde la doc d'AccelStepper tu devrais pouvoir mieux comprendre.

[Vinchator]

#include <AccelStepper.h>

const int enablePin = 8;

AccelStepper stepper_Rotation1(1,2,5); 
AccelStepper stepper_Bras1(1,52,53);
AccelStepper stepper_Bras2(1,3,6); 
AccelStepper stepper_Rotation2(1,4,7); 
AccelStepper stepper_Bras3(1,12,13); 
AccelStepper stepper_Rotation3(1,14,15); 
AccelStepper steppers[6] = {stepper_Rotation1, stepper_Bras1, stepper_Bras2, stepper_Rotation2, stepper_Bras3, stepper_Rotation3};

int vitesseMax_steppers[6] = {1000, 10000, 1500, 250, 500, 250};
int acceleration_steppers[6] = {8000, 1000000, 8000, 8000, 8000, 8000};
int vitesse_steppers[6] = {200, 10000, 200, 200, 200, 200};
int mouvement_steppers[6] = {10000, 10000, 10000, 10000, 10000, 10000};

void setup() {
 
 initialisation();
 mouvements();
}

void loop() {
 for (int i = 0; i < 6; i++) {
 steppers.run();
}
}

void initialisation(){
  
  pinMode(enablePin, OUTPUT);
  digitalWrite(enablePin, LOW);
  for (int i = 0; i < 6; i++) {
   steppers.setMaxSpeed(vitesseMax_steppers);
   steppers.setAcceleration(acceleration_steppers);
   steppers.setSpeed(vitesse_steppers);
} 
}

void mouvements(){
    for (int i = 0; i < 6; i++) {
    steppers.moveTo(mouvement_steppers); 
}
}

 

Avec ce code les moteurs ne tournent pas ou font des tacs étranges... Comment je peux faire si apres je veux donner plusieurs instruction de position de moteur à la chaine ?

[Donovan-88]

#include <AccelStepper.h>

const int enablePin = 8; //activer les moteurs du CNC Shield

// Define a stepper and the pins it will use

AccelStepper stepper_bras2(1,3,6); 


void setup()
{  

    
    stepper_bras2.setMaxSpeed(2000.0);
    stepper_bras2.setAcceleration(8000.0); 

}

void loop()
{    

    stepper_bras2.runToNewPosition(6000);
    stepper_bras2.runToNewPosition(0);
    stepper_bras2.runToNewPosition(-6000);
    stepper_bras2.runToNewPosition(0);
    

}

Pour tester mes moteurs j'utilisais ce petit bout de code.

Essayes avec la fonction "runToNewPosition" ou juste "run".

[Vinchator]

Merci Donovan...

J'aimerais poster sur mon bras moveo ...

Je peux le faire dans ta rubrique ou tu préfères que je commence un nouveau sujet ?

[Donovan-88]

Poste ici si tu veux, ça fera vivre le sujet. On pourra comparer comme ça.

[Vinchator]

Ces jours je suis sur l'électronique j'ai choisis de mettre le tout dans une valise qui se tiendera debout... L'alimentation se fait en 230v direct sur la valise et les câbles des moteurs sortirons par un presse étoupe puis sur une prise db37. Il reste à insérer les 7 drivers tb6560 et câbler le tout. J'ai mis un petit thermostat pour les ventilos pour le fun et un module ampermetre voltmetre pour surveiller la conso des moteurs

[Donovan-88]

A oui sympa la valise. Bonne idée le voltmètre et ampérmètre.

[Vinchator]

Je trouve que les dents de la courroie T5 en polyuréthane blanc avec le noyau en acier sont décalées par rapport au profil denté de la poulie car la courroie est assez rigide donc je laisse ces serres joints pour bien donner la forme courbe à la courroie.

[Donovan-88]

A la longue elle gardera la forme.

[Vinchator]

J'ai enlevé les serres joints maintenant c'est pas mal... Avancée de la mallette...

[Vinchator]

Avancée de l'assemblage du bras

[Donovan-88]

Vraiment propre comme montage.

[Vinchator]

Merci ... J'ai modifié l'articulation 3 pour accueillir le motoreducteur si quelqu'un veut les STL no problemo

[Vinchator]

Au fait j'ai commandé de la courroie caoutchouc ya pas photo c'est plus fit par contre a voir à l'usure comment

[Donovan-88]

C'est a peut près à quoi ressemble ma pièce après un usinage manuel.

Avec des courroies en caoutchouc, tu n'as pas peur qu'elles soient élastiques sous la contrainte?