Mon expérience est que le matériel electronique doit etre isolé de l'eau, surtout en mer: ca mouille. Donc plus c'est protégé, mieux c'est.
Pour la direction, le classique est avec une corde à piano. On voit aussi beaucoup de modeles avec deux petits bouts tendus de chaque coté du palonnier.
Pour les voiles, un treuil classique a bras ne peut il pas faire l'affaire en créant un mouflage à l'intérieur? Sinon https://www.flashrc.com/fr/servos/2321-servo-treuil-35-tours-hitec-hs-785hb-110g-132kgcm-14s-360.html ou bien plus couteux mais belle mécanique. Le dernier a l'avantage d'etre haut voltage, ce qui évite d'ajouter un Ubec si tu utilises des lipos.