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Bonjour à toutes et tous, J’entends souvent beaucoup de choses sur le réglage des drivers moteurs, bien souvent on me parle d’un réglage usine hypothétique, ou à l’oreille ou lors des nuits de pleine lune quand le vent souffle à l’ouest ! Je lis souvent « moi j’ai une Vref à 1.6V » et ça ne veut rien dire car il manque des informations capitales ! Le courant généré peut passer du simple au double ou même être hors limite si les modules ne sont pas strictement identiques ! Donc NON, le réglage de la tension de référence (Vref) sur un driver de moteur pas à pas ne se fait pas de manière empirique ! Il faut absolument connaitre plusieurs caractéristiques pour régler correctement ces bestioles. - Coté driver, le circuit utilisé A4988 ou DRV8825 a son importance et va surtout de pair avec la valeur des résistances « Rsense » qui sont présentent sur le PCB, elles-y sont souvent sérigraphiées « S1, S2, S1X, S2X, R1, R2…», et peuvent avoir comme valeur 0.05 ohm (Marquage R050), 0.1 ohm (R100) ou 0.2 ohm (R200) donc on sort la loupe pour être sûr. - Coté moteur, il faut chercher son courant de fonctionnement par phase (Imax) qui a été calculé par le fabriquant en fonction de ses caractéristiques. Si ce courant n’est pas indiqué par le vendeur du moteur, on cherche chez SON fabriquant avec SA référence dans son datasheet. Sous-alimenté, il va perdre son couple et risque même de vibrer sans pouvoir garder sa position stable. Suralimenté, il va faire beaucoup de bruit par résonance et bien entendu surchauffer (le driver également par contre réaction). Après une longue discussion avec un constructeur de moteur de type Nema (GE), il s'avère que le Imax d'un moteur n'est pas son Inominal, il faut donc diviser Imax par racine de 2 pour trouver Inom. j'ai donc mis à jour le tableau en correspondance. On calcule donc la valeur de Vref à régler avec le petit potentiomètre, la formule est donnée dans le datasheet du constructeur du driver, et est : on calcule Inom = Imax divisé par racine(2) Pour un A4988 : Inom = Vref / (8 * Rsense) donc Vref = Inom * 8 * Rsense Pour un DRV8825 : Inom = Vref / (5 * Rsense) donc Vref = Inom * 5 * Rsense La valeur maximale de la limitation de courant est donc définie en interne en fonction de la valeur des Rsense et de la tension de la broche Vref. Exemples de calculs : Un A4988 avec des Rsense de 0.05 ohm (Marquage R050) et un moteur avec un Imax à 1.8A, Inom = 1.27A : Vref = 1.27 * 8 * 0.05 = 0.51V. Un DRV8825 avec des Rsense de 0.1 ohm (Marquage R100) et un moteur avec un Imax à 2.1A, Inom = 1.48A : Vref = 1.48 * 5 * 0.1 = 0.74V. Un A4988 avec des Rsense de 0.2 ohm (Marquage R200) et un moteur avec un Imax à 1.5A, Inom = 1.06A : Vref = 1.06 * 8 * 0.2 = 1.7V. Important : Le courant maximum par phase pour un A4988 est de 2A et 2.5A pour le DRV8825. Donc si vous êtes dans la limite haute de votre drivers, réduisez un peu Imax. La température du driver peut monter à plus de 150°C si son courant arrive à son maximum admissible et il doit être de toute façon correctement refroidit par un dissipateur et si possible par un flux d’air au-delà de 1A par phase. Il passera en protection thermique et coupera le courant moteur si sa température arrive hors limite. Voir les datasheets pour les courageux, dont les tableaux « Relative Current and Step Directions » et « Step Sequencing Settings ». http://www.allegromicro.com/~/media/Files/Datasheets/A4988-Datasheet.pdf http://www.ti.com/lit/ds/symlink/drv8825.pdf Pour les TMC2xxx, il suffit de prendre Inom du tableau et de régler Vref à la même valeur. ex moteur 1.5A, Inom = 1.06A, Vref = 1.06V attention ceci n'est valable que pour Rsense = 110mΩ la formule donnée par Trinamic est IRMS = 325mV / (RSENSE + 20mΩ) * 1/√2 * VREF/2.5V avec des RSENSE = R110 = 110mΩ nous simplifions puisque 325/(110+20) = 2.5 (c'est pour ça que l'on trouve les pilotes avec ces valeurs de RSENSE sur le marché) IRMS = 2.5 * 1/√2 * VREF/2.5V 2.5 / 2.5 = 1 donc IRMS = 1/√2 * VREF je me débarrasse de 1/√2 en multipliant par √2 des deux cotés √2 * IRMS = √2 * 1/√2 * VREF donc √2 * IRMS = VREF VREF = √2 * IRMS et nous savons que IRMS = IMAX / √2 VREF = √2 * IMAX / √2 donc VREF = IMAX comme on prends 70% par sécurité, pour un courant de 1.5A, nous avons 1.5*0.7 = 1.05, réglage de VREF à 1.05V et ça tombais bien, puisque en prenant 70% de sécurité, c'est comme si on divisais par √2 (0.707...) c'est une astuce d'électronicien c'est comme si en prenant 70% de sécurité, on prenait la valeur RMS de ce courant IMAX pour simplifier, avec 70% de sécurité, IMAX * 0.707 = IMAX / √2 = IRMS donc on peut régler VREF à la valeur APPARENTE de IRMS, sous entendu que ça contient déjà les 70% de sécurité. mais ça ne fonctionne qu'avec des RSENSE à 110mΩ vous trouverez un XLS pour ces calculs, vous pouvez y changer Rsense si ça valeur n'est pas standard. ATTENTION les TMC sont hyper sensible à la température, ils doivent impérativement être refroidit sous un courant d'air, avec un dissipateur conséquent. Bonne lecture. Stef le tableau corrigé pour avoir une idée de Vref en fonction des valeurs d'Imax du moteur. TMC_Vref_V2.xlsx