krockdur Posté(e) Février 25, 2017 Posté(e) Février 25, 2017 (modifié) Bonjour à tous, Je voulais vous partager mon premier projet avec la SmartCub3D. Il s'agit d'un hexapode fait maison de la conception à la programmation. Ce projet est en cours, mais j'avance pas mal en ce moment. Conception : Pas mal d'allé-retours entre la conception et l'impression puis les premiers tests. Voici ce que ça donne, il ne me reste plus qu'à faire la symétrie sur les 3 autres pattes. 2. Architecture Arduino uno avec deux PCA9685 sur I2C. Une pile 9V pour l'arduino et une lipo 2S avec convertisseur pour les 18 servos. Je suis parti sur du low cost pour les servos : SG90. 3. Impression : Pour une patte : 3 heure à 15% de remplissage. 4. Avancement : En parallèle, j'attaque la programmation. Au début il sera pilotable par joystick (je n'ai pas encore conçu la télécommande, les premiers test se feront sur breadboard). Puis par smartphone et enfin autonome avec un tas de capteurs J'espère pouvoir éditer ce sujet plus tard pour le mettre à jour, si cela vous intéresse. Voilou A plus Krock Modifié (le) Février 25, 2017 par krockdur 3 1
Donovan-88 Posté(e) Février 25, 2017 Posté(e) Février 25, 2017 (modifié) Je vais suivre ton projet avec intérêt ! J'avais commencé ya un an un projet similaire mais en Quadrupède. Piloté par Arduino Uno avec un Arduino Sensor Shield v5, Bluetooth HC-05, Gyroscope et capteur ultrasonique mais j'ai bloqué sur la programmation des pattes Comment vas-tu programmer les pattes? Cinématique inverse (Inverse Kinematic)? Si ça peux t'aider, voici quelques schémas que j'avais récupéré : A+ Quadruped.bmp Modifié (le) Février 25, 2017 par Donovan-88 1
krockdur Posté(e) Février 26, 2017 Auteur Posté(e) Février 26, 2017 Bonjour, Merci pour ces données. Faut que je me renseigne un peu plus. Pour le moment l'algorithme de déplacement sera fait au "feeling". Krock 1
Donovan-88 Posté(e) Février 26, 2017 Posté(e) Février 26, 2017 D'accord, apparemment avec cette solution, les mouvements sont plus naturel et moins saccadés que si on bougeait les pattes "manuellement".
krockdur Posté(e) Février 26, 2017 Auteur Posté(e) Février 26, 2017 Effectivement ça semble super intéressant. Ça se rapproche d'une technique de rigging dans blender. Par contre à cogiter.
krockdur Posté(e) Mars 5, 2017 Auteur Posté(e) Mars 5, 2017 (modifié) Bonjour à tous, Rapide petit point sur l'avancement : La modélisation est terminée. Je suis actuellement en quête d'une alimentation de pc d'occasion pour me faire une alim de laboratoire. Ce sera bien plus aisé pour la mise au point qu'une lipo. Les 18 servos peuvent consommer jusqu'à 9A... J'ai fini d'imprimer et de monter 3 pattes sur les 6. A plus Krock Modifié (le) Mars 6, 2017 par krockdur 1
Donovan-88 Posté(e) Mars 6, 2017 Posté(e) Mars 6, 2017 Il y a 14 heures, krockdur a dit : une alimentation de pc d'occasion pour me faire une alim de laboratoire Tu peux en trouver facilement dans les magasins style Easy Cash ou autre 1
krockdur Posté(e) Mars 6, 2017 Auteur Posté(e) Mars 6, 2017 Il y a 7 heures, Donovan-88 a dit : Tu peux en trouver facilement dans les magasins style Easy Cash ou autre Oui carrément. 1
kenshimdev Posté(e) Mars 8, 2017 Posté(e) Mars 8, 2017 Super projet ! Et avec une Smartcub3D en plus Hâte de voir le résultat finale, mais surtout d'autres photos !! 1
krockdur Posté(e) Avril 5, 2017 Auteur Posté(e) Avril 5, 2017 (modifié) Bonjour à tous, Allé un ptit avancement : J'avais commencer à modifier une alimentation ATX pour en faire une alim de labo mais elle a laché. Ce coup ci j'ai commandé une atx neuve... Pour celle ci, je ne modifierai pas le boitier mais je ferai une façade en impression 3D. Je la présenterai dans ce topic. A plus Krock Modifié (le) Avril 5, 2017 par krockdur 3
Motard Geek Posté(e) Avril 13, 2017 Posté(e) Avril 13, 2017 Joli ! Alors, elle marche aujourd'hui cette araignée ?! 1
krockdur Posté(e) Avril 13, 2017 Auteur Posté(e) Avril 13, 2017 Bonjour à tous, Je viens de terminer mon alimentation de labo. Je suis parti d'une alim ATX. J'ai réalisé un carter en impression 3D. Et voilou : Je vais pouvoir débuter la map de l'hexapode. A plus, Krock. 1
joyeufetar Posté(e) Avril 13, 2017 Posté(e) Avril 13, 2017 Hello, Super tout ça Beau projet. Y'a du taf, mais tu avances bien. Est ce que tu pourrais détailler un peu tes modifs sur ton ATX ? Ça m'intéresse Au niveau de l'araignée en elle même, tu as pu avancer sur le déplacement ? Vivement la suite Bonne soirée
krockdur Posté(e) Avril 13, 2017 Auteur Posté(e) Avril 13, 2017 Pour l'hexapode, je vais attaquer la programmation de l'arduino. Je vais ensuite changer l'arduino par une LINKIT SMART DUO (c'est comme un raspberry collé à un arduino, c'est trèèèèès pratique et niveau poid c'est top). Pour l'alim c'est très simple (en tout cas pour mon modèle) : Elle me permet d'avoir du : 5V, 12V, 3.3V et surtout pas mal de courant. noir : GND rouge : 5V orange : 3.3V jaune : 12V gris : POWER GOOD violet : alim stable marron : permet de ne pas couper le 3.3V lorsqu'on tire un peu trop d'intensité. - fil vert câblé sur un noir avec un interrupteur - fil violet câblé sur un noir avec une LED verte - fil gris câblé sur un noir avec une LED jaune (STANDBY) - une résistance de puissance (j'ai mis 10OHM en 10W) entre un rouge et un noir - le fil marron avec tous les fils oranges sur une fiche banane - on regroupe tous autres fils sur une fiche banane. (je n'ai pas câblé le bleu (-12V)). 1
krockdur Posté(e) Avril 13, 2017 Auteur Posté(e) Avril 13, 2017 D'ailleurs si le carter interresse quelqu'un : boitier alim - Part 1.stl boitier alim.step 1
Trajectory Posté(e) Avril 13, 2017 Posté(e) Avril 13, 2017 (modifié) Vraiment sympa comme projet ! Tu comptes partager les sources (stl/code) quand tu l'auras terminé ? Modifié (le) Avril 13, 2017 par Trajectory
krockdur Posté(e) Avril 14, 2017 Auteur Posté(e) Avril 14, 2017 Il y a 6 heures, Trajectory a dit : Vraiment sympa comme projet ! Tu comptes partager les sources (stl/code) quand tu l'auras terminé ? Oui. Quand tout sera deverminé je mettrai le projet en ligne. 1
jedieudonne Posté(e) Décembre 21, 2017 Posté(e) Décembre 21, 2017 bonjour, Dans le précédent post, krockdur proposait de mettre les plans stl en ligne. Est ce toujours d'actualité ? car je serait très intéressé par les fichiers stl, pas le programme car j'ai le mien. Merci
krockdur Posté(e) Décembre 22, 2017 Auteur Posté(e) Décembre 22, 2017 Il y a 21 heures, jedieudonne a dit : bonjour, Dans le précédent post, krockdur proposait de mettre les plans stl en ligne. Est ce toujours d'actualité ? car je serait très intéressé par les fichiers stl, pas le programme car j'ai le mien. Merci Salut, Je suis passé à une seconde version (lien). Car les servos de celle-ci sont vraiment de mauvaise qualité (couple - engrenages...etc). Si malgré tout tu veux qd même celui-ci, je peux te le donner. A plus
jedieudonne Posté(e) Décembre 22, 2017 Posté(e) Décembre 22, 2017 oui je veux bien les fichiers stl de la v1, ce serait sympa. D'ailleurs je veux bien ceux de la v2 aussi ! Merci
krockdur Posté(e) Décembre 23, 2017 Auteur Posté(e) Décembre 23, 2017 Salut, Je garde la V2 au chaud, la mise au point est très loin d'être terminée (pas trop le temp...). Pour la V1 vérifie bien, c'est pas tout jeune et je ne sais plus si j'avais fait évoluer des choses (montabilité etc...). Donc fichier brut : hexapod v1.f3d
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