Salutation !
Alors c'est très lointain, c'est tout un monde,mais il me semble que pour un bras robotique,
l'approche serait une modélisation qui utilise des matrices de Denavit-Hartenberg ( un modèle où l'on utilise une matrice DH par articulations )
la difficulté, c'est que si on a plein d'articulations,
on peut avoir, pour arriver à une position finale du bout du bras, plusieurs enchainements différents de mouvement des articulations.
(En gros, on arrive au même résultat, mais pas par le même chemin, et cela peut être à prendre en compte si on doit gérer de possibles collisions avec ce qu'il y a dans le volume où l'on doit déplacer le bras ou si l'on a des contraintes comme effectuer le mouvement le plus directes ou non )
Donc c'est un truc relativement complexe et éventuellement couteux en calcul et mémoire.
Il me semble que https://github.com/MarginallyClever/Robot-Overlord-App utilise cela, mais je n'ai pas creusé.