Bon, j'ai un peu plus étudié la cinématique des bras robot "SCARA parallèles - déportés" aujourd'hui, et on peut simplifier tout ça par des losanges dans un plan en 2D
A gauche la version deux axes, les côtés latéraux du losange supérieur sont contraint par la pièce verte, dans ma répresentation ils restent verticaux peut importe les mouvements du moteur
A droite la version 3 axes, le 3ème axes (pièce beige) permet de contrôler l'inclinaison des côtés latéraux du losange supérieur, ce qui sera utile pour de l'impression non-planaire !
Un peu compliqué à représenter en capture cependant Enfin bref, que ce soit côté cinématique, software et harware je pense que je suis au point pour me lancer dans une nouvelle construction très bientôt