[ROBOTIQUE] Bras robot BCN3D Moveo

[Donovan-88]

Bonjour 

Je viens de me lancer dans le projet d'imprimer et programmer un bras robot conçu par BCN3D.

Ce bras robot s’appelle le BCN3D Moveo et est en grande partie à imprimer, le reste c'est des roulements, des vis et de électronique...

Voici leur vidéo de présentation :

 

Ils fournissent tous les fichiers nécessaire tel que les STL's, les fichiers 3D Solidworks, une BOM, un manuel utilisateur pour l'assemblage et un firmware Marlin modifié pour contrôler 3 axes du robot (je ne m'en servirai pas).

Les fichiers Solidworks m'ont été très utiles pour pouvoir modifier quelques pièces par rapport au moteurs que je vais mettre, y intégrer les courroies et pour définir la couleur final.

Tout est disponible sur le github dédié au BCN3D Moveo.

J'ai gardé le noir mais j'ai remplacé le bleu par du orange (encore du orange ). D'ailleurs, je vais modifier certaines pièces orange pour y intégrer un guidage des fils.

Comme on peut le voir, il est assez imposant, ce qui signifie que ma Core XY va avoir du taf .

J'ai commandé toutes les pièces hier soir et la plupart sont déjà expédiées (sont rapide les chinois ).

 

Avant de me lancer dans ce projet, j'ai débuté avec un bébé bras robot trouvé sur Thingiverse :

 

Je l'ai programmé en cinématique inverse pour en faite lui donner simplement les coordonnées en X, Y et Z au bout de la pince et le robot se charge de calculer les angles lui même des différents bras (d'où le papier millimétré). Le problème c'est que les servo-moteurs la sont un peut merdique et ne son donc pas précis. Mais la théorie fonctionne.

Voici le cours que j'ai trouvé et qui m'a servi à apprendre la cinématique inverse :

Bras robotisé 5 servomoteurs avec pince

Le cours de math qui permet de comprendre la chose

 

Pour contrôler le Moveo, je vais utiliser un Arduino Mega 2560 R3 couplé à une Ramps 1.4 (comme nos imprimantes ) avec des drivers A4988 pour les Nema 17 et des TB6560 pour les deux Nema 23.

Je ferais une interface de contrôle avec un petit LCD et différents boutons pour choisir les modes et lui apprendre des choses. (j'en suis pas encore la).

Demain je vais commencer à imprimer les parties du robot 

A+

[damdam2959]

Bonjour

tu as plus qu'a lui greffer un extrudeur au bout de la pince et ca devient une printeuse 3D géante vu que l'elec est la même mdr

cdlt

[Donovan-88]

J'y ai pensé vaguement  

On verra comment j'arrive à le programmer déjà 

[gisclace]

Super projet !!!

J'ai hâte de voire l'avancement.

 

Par curiosité, tu as un but ou c'est simplement pour le plaisir de le faire ?

[Donovan-88]

Justement, la question du but a longuement été réfléchi pour en venir au faite que dans la vie de tout les jours sa sert à rien 

Donc c'est purement pour le plaisir de le faire et de le programmer.

Il y a quelque mois, je voulais déjà le faire mais justement la question de l'utilité m'avait bloqué. Aujourd'hui c'est le côté cool  qui l'a emporté.

[slayer-fr]

wahoo , super projet , y cogite grave mon voisin vosgien

j'ai hâte de voire l’évolution de ton projet , ça me botte assez un projet comme celui ci , y à bien moyen de lui trouvé une utilité , comme faire du tri par exemple , ou y a moyen de lui greffer une tete laser pour graver , ça peu être vraiment sympas

[gisclace]

il y a une heure, Donovan-88 a dit :

purement pour le plaisir

C'est la meilleure des raisons

[azbloc]

beau projet en effet, hâte de voir l'avancée aussi 

[Donovan-88]

Il y a 1 heure, slayer-fr a dit :

wahoo , super projet , y cogite grave mon voisin vosgien

j'ai hâte de voire l’évolution de ton projet , ça me botte assez un projet comme celui ci , y à bien moyen de lui trouvé une utilité , comme faire du tri par exemple , ou y a moyen de lui greffer une tete laser pour graver , ça peu être vraiment sympas

 

il y a une heure, gisclace a dit :

C'est la meilleure des raisons

 

Je finirais bien par trouver quelque chose de sympa a faire avec ^^

Modifié (le) Mars 9, 2017 par Donovan-88

[krockdur]

Le Moveo est super. Bon courage !

Krock

[remstex]

Super projet! Qui m'intéresse aussi.

As tu eu l'occasion de calculer approximativement le coût des pièces mécanique et électronique? Par curiosité?

[vyx]

sympa ce projet, ça pourrai etre marant de lui mettre un stylo 3d

[Donovan-88]

Il y a 8 heures, remstex a dit :

Super projet! Qui m'intéresse aussi.

As tu eu l'occasion de calculer approximativement le coût des pièces mécanique et électronique? Par curiosité?

J'en ai eu pour 197€ d'électronique et de vis. Je ne sais pas pour le filament.

 

Il y a 2 heures, vyx a dit :

sympa ce projet, ça pourrai etre marant de lui mettre un stylo 3d

J'ai un extrudeur et une hotend en rab, je pourrais essayer dans un avenir lointain. Le plus dur c'est de programmer la bête.

Aujourd'hui je commence fort avec l'impression de la plus grosse pièce 

26h d'impression en ABS à 20%

[Narayan1986]

t'as intérêt a avoir un onduleur au cas où... 

[Donovan-88]

@Narayan1986 je n'en ai pas ^^

[vyx]

ça commence a faire pas mal en temps d'impression !

[Donovan-88]

Oui comme la grosse tête de mort que j'ai fait.

[azbloc]

Il y a 9 heures, Donovan-88 a dit :

26h d'impression en ABS à 20%

 peine 20 % d'infil !! c'est ton choix ou ce qui est préconisé?

[Donovan-88]

C'est mon choix et je pense que c'est suffisant.

[Donovan-88]

Désolé pour le retard. Voici deux pièces déjà imprimées et fignolées :

La plus grosse, 26h annoncé finalement c'était 15h30 au total car j'ai accéléré. Mais j'ai du imprimer séparément les 7 derniers centimètres car ma buse à bouchée.

Voici une photo @azbloc de l'infill :

Avec la finition acétone je pense que ça sera assez costaud.

 

Et voici l'autre pièce, 8h45 en 15% de remplissage et toujours en ABS :

 

 

Ça va être énorme!!! 

Modifié (le) Mars 13, 2017 par Donovan-88

[Donovan-88]

Une nouvelle pièce vient de sortir de l'imprimante, j'ai donc pu faire un montage à blanc :

(le stylo c'est pour l'échelle)

La pièce orange en ABS, 15% et 6h15 d'impression.

Aujourd'hui j'ai également reçu quelques moteurs très bien conditionnés :

A+

[slayer-fr]

super , il est énorme ton bras , ça promet

[Donovan-88]

Vidéo du premier élément :

 

Et celle du second :

[azbloc]

oui, finalement pour l'infil ça devrais le faire, beau boulot en tout cas!

vivement la suite

pour l’acétone, lissage à froid, chaud, au pinceau ?

[Donovan-88]

Je met un coup de pinceau sur toutes les pièces mais l'acétone laisse des traces blanches. La méthode que j'utilise d'habitude à froid ne fonctionne pas sur les grosses pièces j'ai donc expérimenté lundi le lissage à chaud avec un seau en ferraille. Le lissage à froid ou à chaud supprime les traces blanches.