[ROBOTIQUE] Bras robot BCN3D Moveo

[Donovan-88]

Juste un petit message pour dire que le projet avance toujours gentillement. J'ai refondu l'application sur MIT App inventor 2 pour que tout tienne sur une seule page pour faciliter la gestion du bluetooth et la gestion des fichiers. 

 

 

[krockdur]

C'est très chouette @Donovan-88

Concernant tes séquences, tu te mets à un point, tu apprends la position et tu enchaînes avec le suivant ?

[Donovan-88]

Merci 

Oui c'est ça. A l'aide des curseurs je positionne le robot et ensuite je clic sur un bouton "Enregistrer la position". Mes positions sont ajoutées à un fichier texte. 

La je suis en train de régler la communication entre le robot et l'application pour pas qu'il n'y ai d'erreur. 

Une fois que mon fichier texte contenant toutes les positions est créé,  il va falloir que j'arrive à le découper en morceaux pour envoyer chaque position à mon robot. 

[krockdur]

Ok. 

Concernant ta cinématique inverse, tu peux en dire un peu plus ?

comment tu gères, en fonction la position du TCP et de son orientation, le choix de mettre tel ou tel axe dans ce sens et pas dans l’autre ?

sur un robot de ce type, y’a t’il des problèmes de singularité et si oui comment tu les gères ? 

[Donovan-88]

Pour l'instant je gère la cinématique inverse seulement dans un sens. Donc je n'ai pas de problème de mouvement. Si jamais j'ai des valeurs d'angles incorrectes, vu que les calculs renvois des valeurs Null (0) le robot se met en position de départ. Après pour l'instant je n'ai pas développé plus cette fonctionnalité. 

[krockdur]

Yes, y’a matière à cogiter vu l’ampleur du projet ?

[Donovan-88]

Oui, j'ai déjà de quoi m'occuper un moment ^^

[Belink]

Super projet

 

Par contre, lors d'une des vidéos, le déplacement est saccadé. Tu vas pouvoir / vouloir corriger cela ? (ou cela n'a pas d'importance dans ton cas)

 

merci

[Donovan-88]

Le 14/03/2018 at 09:24, Belink a dit :

Super projet

 

Par contre, lors d'une des vidéos, le déplacement est saccadé. Tu vas pouvoir / vouloir corriger cela ? (ou cela n'a pas d'importance dans ton cas)

 

merci

Merci 

Tu parles de la vidéo de la démonstration avec la cinématique inverse? Si oui, c'est normal car les coordonnées sont envoyées de manière saccadé donc le robot réagi en conséquence de manière saccadé.

En mouvement normal, c'est fluide.

[jd9825783]

Bonjour,

Très beau projet Donovan.

Je commence à imaginer un peu la réalisation de ce robot de mon coté. Cependant, j'aimerais savoir, d'un point de vue mécanique, quels sont les problèmes rencontrés et alors les différentes améliorations à prévoir par rapport au bras original ? J'aimerais aussi munir le bras d'une meilleur motorisation. Avez vous des suggestions d'amélioration ou d'achat spécifique à ce sujet ?

Suivant le développement de votre projet avec intérêt,

Bonne continuation

Cordialement

JD98

[Donovan-88]

Merci de vous intéresser à mon projet.

La grosse partie "mécanique" que j'ai modifiée, c'est la base dans laquelle j'ai mis un morceau de plomb pour me passer de la grande base d'origine. J'ai également déporté toute l’électronique dans un boitier. Sinon j'ai imprimé le robot telle qu'il est partagé.

Je réfléchis a y ajouter maintenant un 6ème degrés de liberté, une rotation du poignée.

 

Il y a 1 heure, jd9825783 a dit :

les différentes améliorations à prévoir par rapport au bras original ?

Il y a sur Thingiverse une personne qui a modifié une partie du bras pour l'améliorer, c'est intéressant d'aller voir : Moveo modified 6 Axis Robot Arm (Bcn3d_Moveo)" improved "

[Ollivtesteur]

Salut j'ai aussi démarré  ce projet j'en suis au tout début je pense qu'il y a pas mal de chemin à faire et j’espère en voir le bout

Merci pour ce partage de projet

[Donovan-88]

Bon courage pour ton projet, je vais le suivre sur ton blog 

Voici quelques photos du robot avec les nouveautés :

 

J'ai ajouté sur chaque axe un "+" et "-" pour indiquer le sens positif ou négatif pour la commande du robot :

[Theopaul]

Bonjour, je viens pour déterrer le sujet, j’ai construit un moveo, je lui ai ajouté des endstops mais je n’arrive pas à le programmer, j’ai trouvé un firmware d’un américain dispo ici :https://github.com/Chris-Annin/AR2 mais le firmware doit être lié à un programme depuis un pc, ce qui est contraignant. J’ai aussi pensé à prendre Marlin et le modifier, mais il est bien trop lourd, et il y a beaucoup de choses inutiles que je ne connais pas. 

Comment as tu fais pour programmer ton robot ( mettre les calculs en pratique) ? Pourrais tu me partager ton firmware s’il te plaît  

[Donovan-88]

Salut, 

Je ne sais pas s'il y a déjà des firmwares tout fait qui fonctionnerait directement car les robots sont toujours différents. 

Pour mettre les calculs en pratique, je t'invite à aller voir l'article que j'ai partagé dans le tout premier post de se sujet. 

[Theopaul]

J’en ai trouvé plusieurs, normalement utilisés pour nos chères imprimantes 3d, il y a Grbl qui est pas mal mais qui ne prends pas en charge les mega, ça ne marche que sur les uno. Pour les calculs, je peux directement rentrer les mesures de chaque bras et mettre les calculs dans le programme ?

[Donovan-88]

En théorie oui, mais je te conseil de décortiquer le cours en entier pour bien comprendre les calculs. 

[Donovan-88]

J'ai conçu une nouvelle pince car l'ancienne avait un mouvement vers l'avant lors de la fermeture et c'était gênant. Voici donc celle que j'ai dessinée à la place avec maintenant un mouvement parallèle :

[Donovan-88]

Voici quelques nouvelles du robot !

Ajout d'un réducteur planétaire imprimé en ABS à l'intérieur pour avoir plus de couple sur le "poignet" (https://www.thingiverse.com/thing:8460) :

 

Ajout d'un palier sur le deuxième bras :

 

Ajout d'un MPU 6050 (accéléromètre + gyroscope) pour essayer par la suite de détecter si le robot touche un obstacle et éviter qu'il force dessus :

 

Deux photos de la nouvelle pince :

 

Petit Screen de l'application qui avance de jour en jour :

 

Et mise en place d'une LED RGB (WS2812) en bout de bras pour éclairer, décorer ou éventuellement donner "l'humeur" du robot (à contrôler également avec l'application):

[MrCab7Driver]

Salut Donovan,

Salut tous les autres et bonne année !

Je n'y connais absolument rien en robotique et je suis a peine amateur en informatique. 

Dans mon cas, c'est un projet d'utilisation qui m'a poussé vers ce forum. Fantastique réalisation, bravo.

Je suis obstiné donc je vais me lancer mais avant, je voudrais savoir si tu as réussi à régler tes problèmes de précision ?

Mon projet est de fabriquer un jukebox, pour des disques vinyles 33 tours. Sans revoir la partie lecture/platine car je vais me baser sur une platine audiotechnica automatique et bluetooth.

Le bras devra donc donc prendre un disque vertical dans un rack, le placer horizontalement sur la platine. Le rack serait motorisé indépendamment donc le robot fera toujours les memes mouvements. 

Ta seconde version de la pince me parait plus judicieuse pour moi mais penses -tu qu'il soit possible de rendre l’écartement facial et sur une seule partie ( de façon à pouvoir saisir le disque par les flancs mais avec la premiere partie de la pince en butée ?

Merci pour tes/vos reponses et avis envers un profane.

Salutations

[Donovan-88]

Salut MrCab7Driver, bonne année à toi aussi. 

Merci de t'intéresser à mon projet. 

Je ne me suis pas encore vraiment penché sur la précision pour le moment mais je ne pense pas que ça soit un gros problème. Sûrement un mauvais calcul sur un moteur à régler. 

Sympa ton projet de Jukebox. Je trouve l'idée cool d'attraper les disques avec un bras robot. 

Pour ce qui est de la pince, tout est possible !

[Donovan-88]

 

Voici une petite vidéo avec un poids de 380 grammes.

[gisclace]

Toujours aussi cool ... !!!

 

Quad l'objet est remis sur la table. C'est une remise au point 0 automatique ou manuel ?

[Donovan-88]

il y a 10 minutes, gisclace a dit :

Toujours aussi cool ... !!!

 

Quad l'objet est remis sur la table. C'est une remise au point 0 automatique ou manuel ?

Merci 

C'est simplement un retour à la position "1" de la séquence sur l'application.

D'ailleurs voici un test de répétabilité que j'ai fait :

Tu peux voir la séquence qui défile dans l'application.

Modifié (le) Janvier 23, 2019 par Donovan-88

[gisclace]

C'est super fluide !!!

 

GG