Projet RepStrap collaboratif.

[J-Max.fr]

Re,

On verra sur pièces

++JM

[Freedam]

Il y a 18 heures, htaxil a dit :

Et un bras robotisé 5 axes ça ne vous tente pas ?

Je n'y avais pas pensé mais cette idée me plait bien. J'ai trouvé cette image ici:

http://docplayer.fr/11506863-Sciences-industrielles-dossier-technique-robot-ericc-3-robot-ericc-3-travaux-pratiques-de-sciences-de-l-ingenieur.html

 

Est que ca pourrait nous permettre de gagner en vitesse? Qualité d'impression? Est qu'avec des moteurs assez coupleux et une bonne structure correctement fixé sur les arbres de moteurs on pourrait arriver à avoir quelques chose de bien rigide qui bouge pas d'un iota?? 

Je n'arrive pas à m'imaginer ce que pourrait coûter quelque chose de correct mais ca pourrait être un projet sympa! Pour le firmware est qu'il n'existe pas deja des bras similaire fonctionnant sous Arduino?

 

 

[Absolem]

n'oublions pas le Firmware à gérer derrière.

[mdelanno]

Le robot 5 axes (sachant qu'à mon avis 4 suffiraient) est approprié si tu veux un volume de travail illimité comme par exemple ce projet de construction de pont :

https://www.lesimprimantes3d.fr/robot-construction-pont-impression-3d-20150618/

[J-Max.fr]

Bonjour tout le monde

Les 5 axes permettraient d'imprimer un arbre sans aucun support. Ce serait de la vraie 3D pour le coup. Mais clairement on serait dans un développement de plusieurs milliers d'€uros.

Il y a 5 heures, Freedam a dit :

Je n'y avais pas pensé mais cette idée me plait bien. J'ai trouvé cette image ici:

http://docplayer.fr/11506863-Sciences-industrielles-dossier-technique-robot-ericc-3-robot-ericc-3-travaux-pratiques-de-sciences-de-l-ingenieur.html

 

Est que ca pourrait nous permettre de gagner en vitesse? Qualité d'impression? Est qu'avec des moteurs assez coupleux et une bonne structure correctement fixé sur les arbres de moteurs on pourrait arriver à avoir quelques chose de bien rigide qui bouge pas d'un iota?? 

Je n'arrive pas à m'imaginer ce que pourrait coûter quelque chose de correct mais ca pourrait être un projet sympa! Pour le firmware est qu'il n'existe pas deja des bras similaire fonctionnant sous Arduino?

J'ai suivi un moment ce qui se faisait dans le domaine car je réfléchissais à un bras portant un aérographe. Il existe bien des bras similaires fonctionnant sous Arduino (ou autre). Mais ce sont des projets majoritairement découverte/éducation et non des outils fonctionnels. La grosse majorité utilise une simple pince fixe et sont plutôt basiques. Il m'a semblé que les constructeurs avaient beaucoup de plaisir dans la construction, par contre les applications utiles après coup étaient quasi inexistantes, même sur les bras relativement précis, lequels faisaient exception. La grosse majorité se cantonnant à de la programmation d'actions basiques. Peut-être est-ce en raison d'absence de firmware dédiés à une application précise.

Pour répondre à tes questions, le coût serait probablement élevé. Ce qu'il faut comprendre c'est que dans un bras, la précision se joue au niveau de l'axe de rotation et qu'il est très compliqué d'organiser un système de réglage. Le moindre jeu au niveau d'un axe et, au bout du bras, on se retrouve avec un jeu démultiplié, forcément. Il se passe le même phénomène si on a un problème d'alignement entre l'axe et le bout du bras. Et encore un autre problème démultiplié si on a la moindre souplesse dans le bras lui même. Moi ce qui m'inquièterai le plus c'est la base rotative. Il faudrait une grande précision dans le positionnement de l'axe doublée avec un guidage parfait car là chaque erreur serait démultiplié plusieurs fois arrivé au bout du bras. Autre point, le bras a une emprunte réduite à son point d'accroche, mais il lui faut de la place autour pour bouger. Et enfin, soit on place les moteurs près des articulations ce qui fait lourd à mobiliser/guider pour ce qui est en amont, soit il faut une transmission complexe de la base jusqu'au bout du bras.

Et enfin, quid de la distance par courue par pas moteur au bout du bras ? Longueur = angle(rad)*rayon. Donc prenons un bras de 200mm de rayon un angle de 0.9° = 3.14mm par pas. C'est beaucoup. En transmission directe ça semble compromis avec des moteurs pas à pas.

La solution la plus rationnelle pour un bras est de le limiter à un mouvement type Scara, d'autant que le firmware existe. Mais toutes les raisons évoquées ci-dessus m'ont fait abandonner le projet que je vous ai montré dans le premier post. Pourtant, faire toute une machine autour d'un seul profilé aluminium était plutôt optimisé puisque la machine revenait à moins de 150€. Mais mes essais ont conclu vers la nécessité d'avoir des bras plus rigides et plus précis, probablement en composite a base de pièces en découpe numérique et non imprimés, donc à revoir entièrement le projet, et le budget ! Et malgré les dizaines d'heures passées dessus : abandon.

++JM

[htaxil]

Histoire de poser quelques notions de grandeur concernant un bras robotisé 5 axes, je prends quelques exemples :

 -  Dobot : Un bras 5 axes qui travaille sur un rayon de 300mm avec une précision de 0.2mm pour un budget de 900$  : http://dobot.cc/feature.php

 - 7Bot : Un bras 6 axes r=340, précision non indiquée, budget 350$ : https://www.kickstarter.com/projects/1128055363/7bot-a-powerful-desktop-robot-arm-for-future-inven/description

Ceci dit, en cherchant un peu, j'ai trouvé des gens qui se sont méchamment creusé la tête avant nous pour tenter d'imprimer avec un bras articulé. Ils nous livrent une étude très complète que vous pouvez consulter ici : http://www.academia.edu/15736899/5-axis_3D_Printer. Et pour faire court, même si j'ai pas tout lu, j'ai tout de même lu les conclusions et l'équipe pointe du doigt l'absence de slicer prenant en compte la techno 5 axes... Voilà qui devrait clore le sujet concernant l'option bras articulé. Dommage... mais alors comment font ils pour piloter leur petit bolide eux https://3dprint.com/41183/robotic-6-axis-3d-printer/ ?

Modifié (le) Avril 3, 2016 par htaxil

[J-Max.fr]

Re,

Kickstarter généralement je suis très prudent avec ce qui est présenté. Ici on annonce 350 $ mais l'équipe du projet est chinoise. Ici, rien que la matière première et la découpe jet d'eau auraient raison du budget, à peu de choses près. En règle générale, je ne pense pas qu'on puisse se baser sur des bras à pince comme référence. Entre poser une pomme de pin dans un verre et tracer un trait de filament en restant juste avec une buse de 0.2 sur une couche de 0.1, il y a un vrai delta. Quant à la "précision" du Dobot, 0.2 c'est pas glorieux (d'ailleurs on le voit sur l'écriture, les lettres identiques n'ont pas la même forme). En fait il s'agit de la répétabilité, non de la précision. En clair, ça veut dire que le trait de filament pourrait être à 0.2mm de sa position attendue. Le rapport budget/précision n'est pas du tout favorable.

A vue de nez, je dirai que le bras Kuka 6 axes utilisé par les étudiants vaut dans les 15-20.000 $. Il est livré avec un soft propriétaire. C'est sûr, c'est autre chose (miam !)

Je ne veux pas présumer avant d'avoir étudié, mais ça me semble difficile dans notre budget, sans compter que sur un bras, énormément de choses seront custom et non du commerce. Et sans parler des réserves énoncées plus haut...

++JM

[J-Max.fr]

Re,

N'ayant plus reçu depuis hier de réponses sur le formulaire, je le clos. 13 réponses cette fois, c'est peu par rapport à la dernière fois, ou bien il y a eu beaucoup plus de multiples entrées que je le pensais. Quoi qu'il en soit le résultat est sans appel :

Nous irons donc vers la solution E : Tête mobile sur les axes rapides (XY) et plateau mobile sur l'axe lent (Z).

Nous allons pouvoir réfléchir désormais à l'architecture de la machine. Toutes les idées sont les bienvenues !

++JM

[Misterblue]

E , ça me plait vraiment bien ça

[Morphehus]

Bonjour à tous,

 

Je suis ce projet depuis le début mais sans vraiment y apporter ma part.

Je dis "sans vraiment" car j'avais répondu aux questionnaires. 

Je me réjouis de la tournure du projet et essayerai d'apporter ma pierre à l'édifice.

 

Bien à vous

 

Marvin

[Absolem]

Je trouve qu'un core xy pourrait avoir la beauté d'une delta

[J-Max.fr]

Bonsoir,

@Misterblue on voit que tu as voté ça Avais-tu quelque chose en tête particulièrement ?

@Morphehus sois le bienvenu ! Pas de problème pour ta pierre, il y aura de quoi faire

C'est intéressant comme concept une Core avec la "beauté" d'une delta @Absolem, que veux-tu dire par là ? Ça mérite d'être développé !

++JM

[Tircown]

Une CoreXY triangulaire , ça n'a jamais été fais mais il y a peut être une raison... évidente

[Absolem]

Et bien je trouve que le fait de reussir à mouvoir le chariot d'impression avec deux moteurs intimement liés, c'est plutôt artistique dans la décomposition des mouvements.

C'est juste que le point de vue pour apprécier la beauté est pas situé au même niveau.

Jeme demande si le fait de rester sur une architecture de type potence est réalisable, car la j'ai des choses qui se dessine dans ma tête et c'est le bordel ( ou le génie je sais pas encore mdr).

On peut après ça l'enfermer dans une boite pour ceux qui le souhaite.

 

[Absolem]

Du calme, Ca va venir assez vite en fonction du choix de l'architecture hbot, core xy, cartésien toussa toussa.

[J-Max.fr]

Bonsoir à tous

@lionel69 Sois le bienvenu dans le groupe. Effectivement on ne va pas réinventer l'eau tiède, mais la manière de se servir du robinet peut changer pas mal de choses

Je suis de l'avis d'@Absolem ça va venir assez vite. On a pris l'habitude de débattre des options possibles avant de soumettre un vote. Là c'est le moment que chacun apporte ses idées, même les plus folles, et l'on verra peut être qu'il y a plus d'options que nous le pensons.

Pour ma part, mon cœur balance... Le CoreXY qui nécessite forcément un cadre pour supporter l'ensemble XY, lequel, si l'on ne veut pas reproduire l'architecture cube-boite (ça a été fait et refait, on ne ferait qu'une réinterprétation d'une machine existante), pose quelques questions au niveau de la liaison cadre-Z. Et de l'autre une architecture Cartésienne, plus classique mais qui offrirait peut-être plus de place à la réinterprétation du concept.

Je garde notamment en tête les 300€ qui devraient être à la fois suffisants tout en nous forçant à rester sobres.

++JM

Modifié (le) Avril 5, 2016 par J-Max.fr

[Absolem]

JM n'y a t'il pas moyen de réinterpréter le corexy? En rapprochant certain côté?

[J-Max.fr]

Re,

Il y a toujours possibilité d'y réfléchir, mais on sera toujours prisonniers du "cadre", quelle que soit sa forme :

D'ailleurs, l'exemple ci-dessus doit donner des cotes de pièces complètement fausses. Mais c'est peut-être un essai...

Donc tout se jouerait  sur la manière d'organiser la position et la fixation du cadre par rapport aux autres éléments.

Mais il y a des choses qui vont jouer en la défaveur du Core, c'est le coût du cadre et aussi celui de la transmission en XY. Plus de poulies, plus de courroies = plus cher. Mais on étudiera tout ça pour voir vraiment à quel niveau de budget ça joue.

++JM

[Dumnac]

Hello

Je trouve assez sympa le système que fait ce vendeur sur ali  : http://fr.aliexpress.com/item/Professional-Manufacturer-of-Linear-Actuator-System-Linear-Guide-Way-high-quality-Smooth-Linear-Rail-belt-drive/1541066235.html.

Ca respire plus la rigidité qu'un guidage stub volant + lm8uu.

Bon je mets de côté notre budget en proposant ce lien mais on pourrait peut être s'en inspirer...

 

 

[roro22]

Effectivement c'est pas donné. 

[Morphehus]

Il faudrait déjà de très gros moteur pour mouvoir ce système de guidage...

[Dumnac]

C'est juste une idée mais il faudrait bien sur sous dimensionner ça en fonction des contraintes qu'on fera subir aux axes. Par ex avec du profilé alu 20x20 ou 30x30.

 

 

[J-Max.fr]

Bonsoir tout le monde

Là c'est un système à base d'actuacteurs connectés, pas mal d'ailleurs, et je trouve le prix plutôt bas pour ce type de guidages. I va de soi que c'est le prix pour 1 actuateur, lequel peut varier en fonction de la longueur. Toutes les images sont des exemples différents de ce que l'on peut faire avec. J'aime bien leur système de réduction à courroie sur le premier visuel : propre et compact. Dans le même esprit en plus léger il y a le système miniV d'Openbuilds (sauter vers 16:30)  :

Openbuilds utilise du Nema17 et la Prusa i3v de MakerFarm utilise déjà ce système. L'avantage c'est un ensemble compact et rigide. Les inconvénients sont les profilés V-Slot qui sont assez chers, et les roues ne sont pas données non plus car il y a la roue + 2 roulements par roue + les excentriques. Les excentriques se vendent par 12 au bas mot et sont à plus de 1€ le bout. Si on prend tout ça chez vslot-europe.com , ça doit quand même revenir à 40€ l'actuateur. trop cher pour nous. Après il faut voir éventuellement comment s'en inspirer tout en baissant la facture.

Mais je m’égare ! Tout ceci concerne le volet guidages, on en est pas encore là ! Pour recentrer sur le point qui nous intéresse actuellement, je vais dessiner quelques mouvements possibles, j'en ai peut-être oublié (idées et variantes bienvenues), mais ça va permettre de relancer le débat.

A plus tard.

++JM

 

[Dumnac]

J'aime bien ce système d'entrainement avec les courroies dans l'axe du guidage, ça fait assez épuré.

Oui c'est pour la suite les guidages mais je dois dire que je vois pas trop de variante dans la solution E   . Absolem a donner comme exemple, hbot, core xy et cartésien mais pour moi c'est la même architecture avec un système d'entrainement différent.

Déjà est ce qu'on peut partir sur un cadre XY ? ou on réfléchis à autre chose ?

[J-Max.fr]

Re,

Je pense qu'il vaut mieux en discuter encore car il n'y a pas que le CoreXY comme option. Surtout que le CoreXY c'est avant tout un mode de transmission. Voici ce qui m'est venu à l'esprit, je me rends compte à l'instant que j'ai oublié le principe Ultimaker ! Bon, c'est pas bien différent à notre stade de A et B. N'hésitez-pas donc à compléter de votre côté.

Donc nous avons :

A : CoreXY (ou Hbot et consors) plateau supporté
B : CoreXY (ou Hbot et consors) plateau suspendu
C : Carthésienne à double guidage (type Makerbot)
D : Carthésienne à bras mobile (type Ormerod)
E : Monobras rotatif (idée de notre illustre camarade)
F : Monobras articulé (type Scara)
G : Double axe croisé (type Ultimaker) voir ci-dessous

A la fois, je comprends que je l'ai oublié... Même si ça marche très bien, c'est un peu "pourquoi faire simple quand on peut faire compliqué ?"

Bon, je ne sais pas ce que vous en pensez, mais au premier coup d'oeil, on voit qu'il y en a de carrément plus simples que d'autres. Ce qui devrait bien nous aider à rester dans les clous niveau budget.

Débattons-en

++JM